一、坦克炮控制系统中PI参数调节的研究（论文文献综述）
葛建鹏[1]（2021）在《直驱式风电系统网侧变流器直流母线电压控制策略研究》文中提出当今社会,随着能源危机日益严重,风力发电凭借其绿色清洁、环境污染小、基建周期短、装机规模灵活等优点在新能源利用方面得到了广泛应用。为了符合并网的电能质量需求,需对风电系统并网逆变器进行控制。由于直驱式风电系统的发电效率和运行可靠性优于采用双馈异步电机的风电系统。因此文中对直驱式风电系统网侧变流器的控制策略进行了相关研究。主要进行的研究内容如下:1)本文从全球能源发展、国内外风电发展现状及其并网逆变器控制策略研究出发,对风电系统的一般结构、并网逆变器的数学模型进行阐述;最终本文通过坐标变换分析了并网逆变器其基于电网电压定向的双闭环控制PI控制策略及PI参数整定的方法。2)针对PI控制器无法解决超调与快速性矛盾等问题,本文在双闭环结构中的电压外环设计了二阶线性自抗扰控制器（Linear Active Disturbance Rejection Controller,LADRC）以替代PI控制器;同时对本文所提出的LADRC控制器进行模块化设计与参数整定设计,并利用频域法分析验证了LADRC的跟踪、稳定、抗扰特性;最后通过MATLAB/Simulink数字仿真软件搭建了1.5 MW的直驱式风电并网模型,对本文所设计的控制器进行了仿真验证。3)针对参数整定困难而带来控制器的抗扰性与跟踪性不足的问题,本文引入模糊理论,对LADRC控制器进行改造,一方面使并网逆变器能在不同工况下实现参数自动寻优,另一方面提高并网控制器的鲁棒特性。4)借助RTLAB半实物仿真平台进行了3.6 MW级风电机组模拟实验,模拟了电网电压高低穿等不同工况下本文设计的自抗扰控制器的故障穿越能力。上述实验结果有效验证了本文所提控制策略的有效性和可行性。
孙明[2]（2021）在《火电机组热工过程自抗扰控制的研究与应用》文中研究表明燃煤机组热工过程普遍具有高阶惯性、时滞、非线性、多扰动、回路耦合以及不确定性等特点,使得探索更为高效的建模方法和高性能的鲁棒控制算法成为一直以来的研究热点和难点。尤其是当前火电机组需要通过深度调峰来有效平衡间歇性的新能源电力高比例接入电网引起的系统波动,使得热工过程自动控制系统的可靠性和鲁棒性面临着更为严峻的挑战。此外,分散控制系统的历史数据库中存储了因扰动或不确定因素而产生的大量过程数据,可以充分利用这些过程扰动数据,进而增强控制器的模型信息以提升控制系统的设定值跟踪、扰动抑制以及鲁棒性等控制性能。因此,本文以线性扩张状态观测器为主线,开展了广义积分串联型系统的相位分析、扰动数据驱动的扩张状态观测器模型参数智能辨识方法以及基于相位补偿的降阶自抗扰控制器设计等方面的理论研究、算例仿真与工程实现。论文主要工作有:1)在频域内详细分析了线性扩张状态观测器对总扰动进行估计和前馈补偿后,虚拟控制量与系统输出以及估计输出两者之间的广义积分串联型传递函数特性。当采用全阶扩张状态观测器时,仿真并分析了广义积分串联型逼近标准积分器串联型的影响因素;当采用低阶扩张状态观测器时,为保证广义扩张状态观测器与广义被控对象在相位上的近似同步,提出了增加部分模型信息对扩张状态观测器进行相位补偿的设计方法,算例仿真验证了该方法的有效性。2)针对零初始条件下输出信号中可能存在外部扰动作用的分量而导致闭环数据驱动建模准确性降低的问题,提出了一种利用控制回路中干扰作用产生的动态过渡到稳态这一特征的过程数据驱动扩张状态观测器参数辨识的新方法,也就是将过程数据中扰动作用结束时刻点的状态初值估计和总扰动中的确定性模型信息估计相结合,进而通过群体智能算法对模型参数进行优化和聚类分析,得到最佳辨识参数,算例仿真验证了所提建模方法的有效性和准确性。3)为了提高一类具有大惯性、时滞等特点的热工过程对象设定值跟踪能力和抗干扰性能,提出了基于相位补偿的降阶自抗扰控制设计方法,并完成了稳定性分析。考虑到运用低阶自抗扰控制器时,控制量增益难以确定的问题,给出了新的参数整定方法。而对于热工过程的多变量系统,则采用分散式相位补偿型降阶自抗扰控制策略,并将控制系统在频域内进行等效变换,揭示了自抗扰控制技术框架下的逆解耦器特性。同时,为了增强其逆向解耦能力,推导出一种针对多变量系统的相位补偿环节设计方法。算例仿真验证了所提控制算法的优越性。4)研究并解决了基于相位补偿的降阶自抗扰控制算法的逻辑组态、抗降阶扩张状态观测器饱和以及无扰切换等工程化设计中的具体问题,进而在激励式仿真机上进行了控制策略的仿真与实现。进而将其应用于现役火电机组的主汽温系统和负荷控制系统。实施结果表明所提改进自抗扰控制算法的可行性、有效性以及优越性,展现了该算法良好的工业应用前景。
刘宇涵[3]（2020）在《特种装备全生命周期重要环节实时仿真关键技术研究》文中进行了进一步梳理特种装备在国防科工和社会生产中占据着非常重要的地位,特种装备的种类十分多样,包括国防装备、工程机械、高端实验器械等,其结构复杂,产品开发周期需经历方案论证、概要与详细设计、加工制造、装配和测试等串行阶段。然而其核心环节中人-机-环境的测试验证是事后验证,导致各环节反复,致使研发成本大量增加,造成产品上市与应用周期延长,因此,对特种装备的全生命周期进行实时仿真能够帮助解决特种装备生产、检测、投入使用到安全维护各环节遇到的问题。本文专注于对特种装备全生命周期中部分重要环节的仿真,对其中的关键技术进行研究与实现,主要包括:特种装备及相关大型场景的实时绘制和漫游、基于刚体动力学的特种装备运动与虚拟操控的物理仿真实现、特种装备伪装用柔性织物实时绘制算法改进、以及特种装备实时仿真中多途径人机交互技术的探索和实现。首先,针对特种装备仿真效果差、场景单一和大型环境绘制延时等问题,探索一种能够对多种特种装备及大型场景进行实时仿真的方法。以集成实车、风力发电机和分子级轴承性能试验样机等多种特种装备及其运行场景为实例,采用专项优化模型材质中面片和三角形的策略,引入多层次细节重划分方法,大大缩减绘制模型数量,实现模型材质轻量化,降低仿真的时延;采用微表面材质模型,引入PBR渲染管线技术,完善材质纹理的真实感,减少渲染时间。从而实现对特种装备所处大型场景的实时绘制与漫游。其次,针对特种装备运动和虚拟操控,以徐工集团水泥泵车、压路机和装载机等多种特种工程车辆为例,采用抽象简化模拟物体运动关系的策略,引入刚体动力学实现特种装备和其他对象模拟方法,对多个特种装备进行受力关系分析,对其在场景中的各个运动关节和部件的受力情况进行描述,对各部件受力姿态相关参数进行优化调整,减少特种装备运动和操控上物理仿真的运算量,避免一定程度物理运动仿真偏差大的情况,提高物理仿真的精确性;保证在每一个绘制时间步长内的时间耗散均在虚拟操控容许的时延之内,实现特种装备运动和虚拟操控的实时性。再次,对于特种装备的伪装应用方面,本文对伪装的柔性布料进行仿真模拟。装备伪装评估在现代装备领域是一个重要的技术,军事伪装的不断发展主要得益于人类科技的进步。采用专注于布料的模型建立和动态模拟的策略,从布料的结构和运动为切入点,通过对布料模拟的几何参数和行为参数的分析,对布料模型的建立方法进行优化,减少运算量;对于异质布料的动态绘制,将场景中不同布料的属性和迭代次数进行分类处理,实现不同的材质效果,提高异质布料动态仿真的真实度;提出一种基于动力学方法的随机可控的区域风场模型,减少风场中布料撕裂效果模拟的时延,并对风场中布料撕裂算法进行改进,随网格变化动态改变质点的撕裂阻尼,改善布料撕裂的仿真效果,实现真实的撕裂效果模拟。最后,针对现有的虚拟现实场景交互模式单一且难以取得良好效果的问题,对特种装备实时仿真中多途径人机交互技术进行探索和实现。采用对不同交互需求进行定向设计和交互设计统一化的策略,设计一套完整的虚拟交互框架、流程和方法。对能够进行语音交互的场景,对声音的采集和合成方法进行改进,优化声音交互端的工作,降低场景声音延时,实现实时虚拟声场沉浸体验;对于复杂工作环境中传统交互无法达到预期效果的情况,设计一套能够用于多种虚拟场景中的手势交互指令集,对人体不同的区域范围构画交互内容,降低手指交互指令间的冲突,提高手势指令的控制效率,实现统一的手势交互;对于沉浸式的交互需求,采用HTC VIVE等设备搭建真实的虚拟场景,获得更加真实的交互体验,从而降低使用者在实际操作过程中遇到的意外情况;对于交互舒适性的研究,在人机操作舒适性验证平台实践中,完成对大吨位装载机和双钢轮压路机操作系统的模拟,有效控制企业的产品研发成本。
刘盟[4]（2020）在《光电吊舱伺服控制系统的设计与开发》文中研究指明光电吊舱是一种可以搭载红外探测设备的机载装置,具有抑制载体干扰的能力,同时具备稳定跟踪和目标检测的功能,目前被广泛用于无人机、侦察机等探测设备。由于工作环境较为特殊,在使用过程中,光电吊舱容易受到载体摇晃以及空气摩擦等外部干扰,从而影响探测设备的成像精度,严重时会造成探测设备成像模糊,因此需要提高光电吊舱的隔离载体扰动能力,这样才能提高探测设备的精度以及工作效率。本文以某光电吊舱伺服控制系统的设计与开发为研究背景,首先阐述了伺服控制系统的功能要求以及性能要求,其次根据系统要求提出了伺服控制系统的总体设计方案,然后对系统隔离载体扰动能力进行了研究,最后在前述内容的基础上完成了控制系统DSP软件设计开发以及系统的软硬件调试,验证了吊舱伺服控制系统方案设计的可行性。主要研究的内容如下:（1）根据系统的研制需求,制定了光电吊舱伺服控制系统总体设计方案。完成了系统的负载计算,并在此基础上确定了系统主要器件的选型,给出了系统硬件电路的设计方案。（2）基于光电吊舱伺服控制系统总体设计方案对系统进行建模,并根据电机的环路控制原理对系统各个环路的性能进行仿真分析。在仿真工具matlab中采用比例积分控制器对环路性能进行调节。随后基于隔离度的定义,对系统的隔离度进行了建模仿真分析,并引出了一种在没有摇摆台的情况下测试系统隔离度的方法。（3）分析了陀螺噪声对系统性能的影响。首先通过采集本系统所使用陀螺数据并从功率谱密度的角度对系统噪声进行分析,然后采用算术平均滤波法对陀螺噪声进行补偿,从而减小陀螺噪声对系统隔离度的影响,最后通过仿真手段对陀螺噪声的补偿方法进行了验证。（4）光电吊舱伺服控制系统需要有抑制载体干扰的能力,因此对吊舱伺服控制系统的稳定机理进行了分析,采用方向余弦法推导出了载体扰动补偿公式。对系统采用的PID控制算法进行了简要概述。并根据伺服控制系统的要求,采用分模块设计的思想完成了系统DSP软件开发。完成了控制部分DSP软件初始化模块、自检模块、功能模块等模块的设计与开发以及驱动部分DSP软件的开发。（5）在软硬件开发完成的基础上通过实验对系统进行调试,完成了系统三环的PID控制参数的选取,并对系统的功能设计进行了测试,最后验证了控制系统方案设计的合理性。
石恒[5]（2020）在《单点悬浮系统的自抗扰控制研究》文中提出单点悬浮控制是各式各样的悬浮支承技术的基本控制单元,研究单点悬浮系统的控制问题对于提升常导吸力型磁浮列车悬浮系统性能和解决我校“虹轨”系统的导向问题具有现实意义。单点悬浮系统存在很强的非线性和模型不确定性,依赖受控制对象精确数学模型的控制算法在抑制系统参数摄动和外界干扰方面的能力有限,同时悬浮系统运行工况复杂,固定参数的控制器在系统受到较大干扰时控制效果很不理想,甚至出现失稳的情况。本文以单点悬浮系统为研究对象,运用自抗扰控制理论设计悬浮控制器,以达到较好的抗干扰性能和控制精度。本文首先以力学和电磁学为切入点,对单点悬浮系统进行数学建模,并对线性化后的单点悬浮系统进行分析。其次,针对传统PID控制算法在单点悬浮系统中不具备较强的控制冗余性和抗干扰性问题,利用自抗扰控制理论设计了一种基于自抗扰控制器的单点悬浮控制系统,并给出自抗扰控制器的参数整定方法。再次,利用MATLAB仿真软件对所设计的自抗扰控制器从阶跃响应、跟随响应、控制冗余性和鲁棒性方面进行性能分析。最后搭建了一套基于TMS320F28335单点悬浮控制系统实验平台,为悬浮实验创造了良好的基础,并分别对平台的位置传感器、数字控制器、斩波器等进行了详细分析与设计。仿真和实验结果表明:本文设计的基于自抗扰控制的单点悬浮系统比基于PID控制的单点悬浮系统对系统内参数摄动和外部大干扰具有更强的鲁棒性和适应性,且在冗余控制能力方面也具有一定优势。
王登[6]（2020）在《火炮后坐动态模拟试验技术研究》文中进行了进一步梳理火炮等武器射击时会产生高温高压瞬态冲击载荷,对武器的性能和结构产生较大影响。由于火炮发射工况极端复杂,有些过程难以通过理论方法精确建模和数值模拟,通过试验研究是解决这类问题的有效途径。在武器研制及生产验收过程中,为对其性能和可靠性进行测试评估,通常需要在专用靶场进行实弹射击试验,试验费用和试验时间成本较高。为降低试验费用、提高试验的效率,利用动态模拟试验是一种有效的技术途径。本文以火炮后坐动态模拟试验技术为研究对象,提出了一种气动加载后坐动态模拟试验方案,通过数值仿真计算与虚拟样机仿真计算的方法,对后坐动态模拟试验系统进行了研究。研究内容包括后坐动态模拟试验方案设计、后坐动态模拟试验系统动力学建模、后坐动态模拟试验系统结构设计及试验研究。论文主要工作内容如下:（1）火炮后坐动态模拟试验系统研究:对比分析已有后坐模拟试验系统的结构和原理,提出一种新型后坐动态模拟试验方案。由气动冲量发生器加载,活塞杆向前运动冲击被试火炮,中间通过弹性胶泥缓冲器缓冲,将峰值较高的脉冲载荷转化为与实弹射击时炮膛合力规律相同的模拟载荷,使被试火炮获得与实弹射击相同的冲击载荷,从而使被试火炮产生接近实弹射击的动态响应。（2）火炮后坐运动分析与仿真建模:建立内弹道和后坐运动相结合的动力学耦合模型,并利用MATLAB/Simulink建立仿真计算模型,得到火炮实际后坐运动规律,为火炮后坐动态模拟试验设计提供了必要条件。（3）火炮后坐动态模拟试验系统设计:分析了气压式冲量发生器及弹性胶泥冲击加载缓冲器的工作原理,建立冲量发生器-冲击加载缓冲器数值仿真模型,以火炮实际后坐运动规律为目标,确定冲量发生器和弹性胶泥冲击加载缓冲器结构参数和初压等初始条件,完成了冲量发生器和冲击加载缓冲器的结构设计。（4）虚拟仿真验证:为验证设计的合理性,本章利用虚拟样机技术建立火炮后坐动态模拟试验系统虚拟样机模型,进行动力学仿真分析,直观得到在试验过程中各部件的运动状态及后坐运动规律,经对比分析,得出了虚拟样机仿真结果与理论计算规律一致的结论。仿真所得运动规律满足关键技术指标,验证了试验系统的稳定性和可靠性。（5）火炮后坐动态模拟试验研究:构建火炮后坐动态模拟试验系统,制定相应试验测试方案并进行试验,试验结果表明,火炮后坐动态模拟试验可以有效模拟实弹射击时后坐运动部分动态响应,火炮后坐动态模拟试验各项指标误差较小,火炮后坐动态模拟试验装置可以满足试验需求,验证了试验方案及理论建模的合理性。新型火炮后坐动态模拟试验技术无需使用火药,与现有火炮后坐模拟试验相比更稳定可靠,成本更低。研究表明,后坐动态模拟试验中被试火炮的模拟动态响应与实弹射击后坐运动规律相同,且关键技术指标误差均在5%以内,可以有效模拟实弹射击后坐动态响应,满足后坐动态模拟试验要求,可为火炮后坐动态模拟试验技术的研究提供一定的参考价值。
李英顺,张童鑫,伊枭剑[7]（2019）在《一种基于改进支持向量机的炮控系统故障诊断方法》文中认为ZTZ96A坦克是我国的主战装备,其智能故障诊断一直是部队亟待解决的问题,因此本文研究的目的在于解决其智能故障诊断难的问题。在ZTZ96A坦克炮控系统故障诊断中,可使用的样本有限,故障特征又都呈现出非线性的特点,并且故障都很难被定位到具体位置。基于以上问题,本文提出一种基于改进支持向量机的ZTZ96A坦克炮控系统故障诊断的方法。该方法首先对ZTZ96A坦克炮控系统历史运行数据进行预处理,然后使用PCA方法对ZTZ96A坦克炮控系统参数数据进行特征提取,其次根据提取的特征数量和故障模式数量建立决策模型,利用处理好的历史运行数据对其进行训练,最后使用两种模型性能评价指标对训练好的模型进行性能评价。实验结果表明该方法的诊断精度高、误差小、速度快。实车应用表明该方法能够获得非常好的学习和扩展能力、置信度高、可行性强。
高亚真[8]（2019）在《基于改进滑模观测器的PMSM无位置传感器矢量控制》文中认为永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）在电动汽车、军事、民用等驱动领域以及新能源风力发电中应用广泛。精确的位置和转速信息对PMSM的高性能矢量控制至关重要。为了减小由于机械位置传感器的使用给系统带来的诸多影响,无位置传感器控制被提出,目前已有许多不同类型的位置辨识方法。本文围绕基于滑模观测器（Sliding Mode Observer,SMO）的PMSM位置辨识方法展开研究,对传统的SMO进行改进,旨在提高PMSM的位置辨识精度,最终提高矢量控制性能。所做工作如下:首先,对PMSM的控制系统背景以及研究现状、发展趋势等进行分析阐述,介绍了几类常用的无传感器算法及适用工况。利用坐标变换推导出PMSM在不同坐标轴系下的数学模型以及运动方程,然后介绍了几类常用的PMSM矢量控制方法,分析了每种方法的优点和不足,对其中的di（28）0矢量控制策略进行了重点分析。其次,对基于滑模观测器的PMSM无位置传感器控制方法进行深入研究。详细介绍了滑模变结构理论及数学实现过程,推导了PMSM的滑模观测器模型并分析了转子位置辨识原理。考虑到实际运行工况下的PMSM反电动势存在谐波失真,对反电动势进行谐波分析,针对反电动势中存在的5、7次谐波,采用一种加入自适应陷波器的改进SMO结构,可以进行指定次数谐波消除,得到谐波含量最小化的反电动势,以提高位置辨识精度;然后利用一种归一化正交锁相环得到反电动势中的位置和转速信号。搭建了Simulink仿真模型对改进SMO算法进行验证,仿真结果证实了该方法的可行性。最后,基于理论分析和仿真研究,搭建以TMS320F2808为主控芯片的PMSM驱动控制系统实验平台,对本文所提出的方法进行静态和动态性能测试,实验结果证明了所提出改进SMO算法的可行性。
于群[9]（2018）在《航空发动机叶片自动装配控制系统研究》文中研究表明本文根据航空发动机叶片传统装配的特点,基于串联机器人的叶片自动装配系统平台,并结合工业机器人的诸多优势设计了一套可在理论上实现叶片自动化装配的控制系统,该控制系统要求装配过程中的机械手按照预定的空间运动轨迹运动,从而控制叶片的自动装配。串联机器人因其具有结构简单、成本低、易控制及运动空间大等优异特性,在装配系统中得到广泛的应用。平台机械手充分发挥了根据叶片及轮盘的位置变化来自动调整其定位点的位置和姿态的功能,对叶片的成功装配起着关键性的作用。本文以三自由度机械手控制系统为研究对象,可编程控制器西门子S7-200为主要控制单元,永磁同步电机为伺服电机,按照装配平台对机械手的运动要求编写运行程序,最终实现了对机械手的控制要求,提高了机械手装配叶片的工作效率。为了研究系统参数变化和负载干扰等因素对机械手底部旋转控制系统单元的高精度定位的影响,本文采用模糊控制理论与传统PID控制理论相结合的控制方法,建立了永磁同步电机电流环模糊PI控制器,从而使PID参数可根据误差和误差变化率的大小而产生动态变化,避免了复杂的参数调试过程,同时使系统具有自适应调整能力。通过对机械臂与底座、关节和手部之间的电机进行MOTION仿真,确定和优化机械手臂最终设计方案,控制系统采用PLC控制器,驱动系统采用永磁同步电机的设计方案。为了校核所选材料满足使用要求,本文利用有限元软件对装配平台机械手臂的主要部件进行静力学分析。研究结果表明:合金钢的强度和刚度可满足装配平台的工作要求。在确保平台具备其正常运作所需强度、刚度及可靠性的条件下,利用MATLAB软件下的Simulation功能对机械臂关节连杆进行运动学仿真,这为合理规划机械手的空间运动轨迹提供了理论基础。
李鑫[10]（2017）在《车辆装配平台的调平系统设计》文中研究表明随着世界车辆装配技术与军事工业技术的迅猛发展,军用战车装配平台的研究对我国军事实力的提升具有重要的理论意义和实用价值。装配平台的调平关系到平台的各项工作任务能否高精度、高效率的完成。因此,平台的调平是近年来研究平台运动控制的热点。本文研究对象为某种军用战车的炮塔装配平台,针对其装配工作中调平这一动作的控制系统进行设计和研究。本文介绍了国内外平台调平控制的发展状况,包括平台的结构形式、控制系统的软硬件组成、控制算法等方面,并对未来的发展趋势进行分析。由于平台本身存在非线性、强耦合、时变等现象,因此,本文对平台调平的控制技术做了深入的研究,主要研究内容如下:建立了平台的数学模型,通过空间坐标变换原理,得出了平台由倾斜状态到水平状态各支腿的位移量与水平倾角的关系。考虑到系统控制的复杂性,提出了分散控制的方式,即通过各个支路位置的高精度控制实现平台的调平控制,在此基础上,设计了支路的位置控制器,并完成了控制系统硬件的搭建和软件的设计。通过仿真,将模糊PID控制器与经典PID控制器进行对比,证明模糊PID控制器能有效避免超调量,使支腿更加快速、平稳的达到预定高度。对平台调平控制系统进行了仿真研究,仿真结果表明,所设计的模糊PID控制器和同步控制策略,能够将平台快速、平稳、高精度的调至水平状态,达到了良好的控制效果。
二、坦克炮控制系统中PI参数调节的研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、坦克炮控制系统中PI参数调节的研究（论文提纲范文）
（1）直驱式风电系统网侧变流器直流母线电压控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 风力发电国内外发展现状 |
| 1.2.1 国内风力发电发展现状 |
| 1.2.2 国外风力发电发展现状 |
| 1.3 网侧逆变器分类及控制技术研究 |
| 1.3.1 逆变器分类 |
| 1.3.2 网侧变流器控制技术研究 |
| 1.4 自抗扰技术的研究现状 |
| 1.5 模糊控制的研究现状 |
| 1.6 本文的主要研究内容 |
| 第二章 风力发电系统并网逆变器的数学建模及控制技术研究 |
| 2.1 风电机组分类 |
| 2.1.1 同步发电机 |
| 2.1.2 异步电机 |
| 2.1.3 双馈异步发电机 |
| 2.1.4 直驱式发电机 |
| 2.2 风电机组网侧变流器的调制方法 |
| 2.3 风电并网逆变器的数学建模 |
| 2.3.1 三相电压型PWM逆变器的拓扑结构 |
| 2.3.2 三相电压型PWM逆变器的数学模型 |
| 2.4 网侧变流器的传统PI控制策略研究 |
| 2.4.1 电网电压定向矢量控制策略的研究 |
| 2.4.2 电流内环的PI控制系统设计 |
| 2.4.3 电压外环的PI控制系统设计的研究 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于二阶LADRC的网侧变流器母线电压控制策略研究 |
| 3.1 基于二阶LADRC的网侧变流器母线电压控制器设计 |
| 3.1.1 二阶LADRC设计 |
| 3.1.2 二阶LADRC的稳定、追踪和抗扰的性能分析 |
| 3.1.3 基于二阶LADRC的电压外环控制系统设计 |
| 3.2 实验结果分析 |
| 3.2.1 MATLAB仿真平台 |
| 3.2.2 RTLAB半实物仿真实验平台 |
| 3.2.3 实验数据及分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 提高系统鲁棒性的模糊自抗扰控制器设计与仿真研究 |
| 4.1 模糊控制概述 |
| 4.2 基于模糊理论的LADRC参数自整定 |
| 4.2.1 模糊控制器简介 |
| 4.2.2 模糊PD反馈控制律设计 |
| 4.3 仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录A |
| 在学期间取得的科研成果和科研情况说明 |
| 致谢 |
（2）火电机组热工过程自抗扰控制的研究与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 研究进展及现状 |
| 1.2.1 热工过程控制研究现状 |
| 1.2.2 自抗扰控制理论的研究现状 |
| 1.2.3 自抗扰控制理论的应用现状 |
| 1.3 目前存在的问题 |
| 1.4 本文研究内容和技术路线 |
| 第2章 广义积分串联型的相位分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 自抗扰控制结构 |
| 2.2.1 被控系统描述 |
| 2.2.2 跟踪微分器 |
| 2.2.3 扩张状态观测器 |
| 2.2.4 状态误差反馈控制律 |
| 2.3 线性ESO的收敛性分析 |
| 2.4 广义积分串联型的相位分析 |
| 2.4.1 标准积分串联型 |
| 2.4.2 无模型信息补偿的ESO分析 |
| 2.4.3 带模型信息补偿的ESO分析 |
| 2.5 仿真研究 |
| 2.5.1 无模型信息补偿的ESO |
| 2.5.2 带模型信息补偿的ESO |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于扩张状态观测器的模型参数智能辨识 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 零初始条件下的数据驱动建模 |
| 3.2.1 连续系统的离散化 |
| 3.2.2 闭环扰动数据辨识分析 |
| 3.3 零终止条件下的数据驱动建模 |
| 3.4 基于ESO模型的参数智能辨识方法 |
| 3.4.1 热工过程的ESO建模 |
| 3.4.2 ESO的离散化与条件稳定 |
| 3.4.3 ESO参数的智能自寻优辨识 |
| 3.5 算例研究 |
| 3.5.1 零初始条件下的ESO参数辨识 |
| 3.5.2 基于扰动数据的ESO参数辨识 |
| 3.5.3 多变量系统的ESO参数辨识 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于相位补偿的降阶自抗扰控制设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于相位补偿的降阶ADRC |
| 4.2.1 降阶扩张状态观测器 |
| 4.2.2 基于相位补偿的降阶ADRC设计 |
| 4.2.3 稳定性分析 |
| 4.3 I_RADRC的二自由结构分析 |
| 4.4 I_RADRC的参数整定与数值仿真 |
| 4.4.1 I_RADRC的参数对控制性能的影响 |
| 4.4.2 I_RADRC参数的整定步骤 |
| 4.4.3 数值仿真 |
| 4.5 多变量系统的分散式I_RADRC控制 |
| 4.5.1 分散式I_RADRC的解耦能力分析 |
| 4.5.2 算例研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 I_RADRC的工程应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 I_RADRC算法的工程化设计 |
| 5.2.1 自动跟踪与无扰切换设计 |
| 5.2.2 抗积分饱和方案 |
| 5.2.3 I_RADRC控制策略实现 |
| 5.3 主汽温系统的串级自抗扰控制 |
| 5.3.1 被控过程的描述 |
| 5.3.2 仿真平台试验 |
| 5.3.3 现场应用 |
| 5.4 负荷系统的分散式自抗扰控制 |
| 5.4.1 被控过程描述 |
| 5.4.2 仿真平台试验 |
| 5.4.3 现场应用 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 进一步工作的建议与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（3）特种装备全生命周期重要环节实时仿真关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 特种装备及相关大型场景的实时绘制和漫游技术现状分析 |
| 1.2.2 特种装备刚体动力学仿真模拟现状分析 |
| 1.2.3 特种装备虚拟伪装柔性织物仿真现状分析 |
| 1.2.4 特种装备仿真中人机交互技术现状分析 |
| 1.3 存在的主要问题 |
| 1.4 本文的主要研究内容及创新点 |
| 1.5 论文的组织结构 |
| 第2章 特种装备及相关大型场景的实时绘制和漫游 |
| 2.1 大型场景的实时绘制和漫游技术 |
| 2.1.1 多层次细节重划分技术分析 |
| 2.1.2 基于PBR渲染管线技术分析 |
| 2.1.3 实时仿真相关理论应用 |
| 2.2 特种装备大型场景的实时仿真应用实践 |
| 2.2.1 集成实车虚拟仿真平台 |
| 2.2.2 风力发电机虚拟仿真平台 |
| 2.2.3 分子级轴承仿真虚拟场景试验平台 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基于刚体动力学的特种装备物理仿真研究 |
| 3.1 泵车刚体动力仿真模拟应用 |
| 3.1.1 泵车仿真问题剖析 |
| 3.1.2 泵车刚体动力学建模 |
| 3.1.3 泵车刚体动力学优化 |
| 3.2 装载机刚体动力仿真模拟应用 |
| 3.2.1 装载机仿真问题剖析 |
| 3.2.2 装载机刚体动力学建模 |
| 3.2.3 装载机刚体动力学优化 |
| 3.3 压路机刚体动力仿真模拟应用 |
| 3.3.1 压路机仿真问题剖析 |
| 3.3.2 压路机刚体动力学建模 |
| 3.3.3 压路机刚体动力学优化 |
| 3.4 仿真系统实验效果对比与分析 |
| 3.4.1 泵车作业模拟应用系统 |
| 3.4.2 装载机的动力学仿真应用系统 |
| 3.4.3 压路机的动力学仿真应用系统 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 特种装备虚拟伪装柔性织物仿真研究 |
| 4.1 伪装布料模型的建立 |
| 4.1.1 针对三角形面片的质点弹簧模型优化 |
| 4.1.2 基于位置动力学的伪装布料建模 |
| 4.2 特种装备应用布料的动态真实性问题剖析 |
| 4.2.1 异质布料的动态绘制 |
| 4.2.2 真实风场物理模型问题剖析 |
| 4.3 风场下伪装布料撕裂的改进 |
| 4.3.1 布料撕裂算法问题剖析 |
| 4.3.2 Half-edge半边结构分析 |
| 4.3.3 Half-edge的改进 |
| 4.3.4 布料撕裂稳定性的改进 |
| 4.4 布料仿真效果验证 |
| 4.4.1 实验背景 |
| 4.4.2 伪装布料真实性验证 |
| 4.4.3 实验结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 特种装备虚拟现实人机交互技术研究 |
| 5.1 虚拟声场的采集和处理 |
| 5.2 虚拟装配中的手势交互 |
| 5.2.1 手势交互系统构建 |
| 5.2.2 面向特种装备虚拟装配场景的交互设计 |
| 5.2.3 手势操控发动机装配案例 |
| 5.3 特种装备的沉浸式交互 |
| 5.3.1 沉浸式交互问题剖析 |
| 5.3.2 碰撞检测与力反馈 |
| 5.3.3 虚拟测量软件模拟及应用 |
| 5.4 特种装备人机交互舒适性验证 |
| 5.4.1 特种装备交互仿真舒适性问题剖析 |
| 5.4.2 真实特种装备操作环境建立 |
| 5.4.3 特种装备仿真交互模式改进 |
| 5.4.4 实验案例 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（4）光电吊舱伺服控制系统的设计与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景以及研究意义 |
| 1.2 光电吊舱国内外发展历史以及研究现状 |
| 1.2.1 国外发展历史以及研究现状 |
| 1.2.2 国内发展历史及研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 第二章 光电吊舱伺服控制系统总体方案设计 |
| 2.1 光电吊舱伺服控制系统功能要求以及性能要求 |
| 2.1.1 系统功能要求 |
| 2.1.2 系统性能要求 |
| 2.2 光电吊舱伺服控制系统总体方案设计 |
| 2.3 光电吊舱伺服控制系统硬件方案设计 |
| 2.3.1 负载计算 |
| 2.3.2 主要元部件选型 |
| 2.4 控制系统电路设计 |
| 2.4.1 DSP基本配置电路设计 |
| 2.4.2 FPGA相关配置电路设计 |
| 2.4.3 驱动部分基本配置电路设计 |
| 2.4.4 RDC解码电路 |
| 2.4.5 电源模块电路设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 光电吊舱伺服控制系统建模仿真 |
| 3.1 控制系统建模 |
| 3.1.1 电机模型 |
| 3.1.2 陀螺模型 |
| 3.1.3 驱动器模型 |
| 3.2 控制系统闭环建模与仿真 |
| 3.2.1 控制系统环路结构 |
| 3.2.2 控制系统闭环建模 |
| 3.2.3 控制系统环路仿真 |
| 3.3 隔离度仿真 |
| 3.3.1 隔离度的定义 |
| 3.3.2 稳定环隔离度仿真 |
| 3.3.3 陀螺噪声 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 光电吊舱伺服控制系统软件开发 |
| 4.1 控制系统稳定机理分析 |
| 4.1.1 坐标转换 |
| 4.1.2 载体扰动补偿分析 |
| 4.1.3 PID控制算法 |
| 4.2 控制系统软件需求分析 |
| 4.2.1 控制系统软件结构 |
| 4.2.2 伺服控制软件需求 |
| 4.2.3 驱动软件需求 |
| 4.3 伺服控制系统DSP软件设计以及开发 |
| 4.3.1 伺服控制软件流程 |
| 4.3.2 伺服控制软件模块化设计 |
| 4.3.3 伺服控制软件模块开发 |
| 4.3.4 驱动软件开发 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 光电吊舱伺服控制系统调试 |
| 5.1 控制系统调试 |
| 5.1.1 电流环调试 |
| 5.1.2 速度环调试 |
| 5.1.3 位置环调试 |
| 5.1.4 隔离度 |
| 5.2 控制系统功能测试 |
| 5.2.1 随位置运行功能 |
| 5.2.2 扫描功能 |
| 5.2.3 跟踪功能 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（5）单点悬浮系统的自抗扰控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 论文研究意义 |
| 1.2 磁悬浮技术的研究现状 |
| 1.2.1 国内外磁悬浮控制技术的研究现状 |
| 1.2.2 自抗扰控制的发展与应用现状 |
| 1.2.3 磁悬浮系统斩波器的研究现状 |
| 1.3 论文研究的主要内容与章节安排 |
| 第二章 单点悬浮系统的原理及其数学模型的建立 |
| 2.1 单点磁悬浮系统简介 |
| 2.1.1 单点磁悬浮系统的组成 |
| 2.1.2 单点磁悬浮系统的工作原理 |
| 2.1.3 单点磁悬浮系统的特性 |
| 2.2 单点磁悬浮系统的建模 |
| 2.2.1 单点悬浮系统的动力学方程 |
| 2.2.2 单点悬浮系统的电磁力方程 |
| 2.2.3 单点悬浮系统电磁铁的电路方程 |
| 2.2.4 单点悬浮系统的方程描述 |
| 2.3 单点悬浮系统的线性化 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 单点悬浮系统的自抗扰控制器设计 |
| 3.1 自抗扰控制的优势 |
| 3.1.1 自抗扰控制的特点 |
| 3.1.2 自抗扰控制的构成 |
| 3.2 单点悬浮系统的自抗扰控制器设计 |
| 3.2.1 跟踪-微分器的设计 |
| 3.2.2 扩张状态观测器的设计 |
| 3.2.3 非线性控制律的设计 |
| 3.3 自抗扰控制器参数的整定 |
| 3.4 单点悬浮系统的自抗扰控制仿真 |
| 3.4.1 自抗扰控制的阶跃响应 |
| 3.4.2 自抗扰控制的冗余性 |
| 3.4.3 自抗扰控制的跟随响应 |
| 3.4.4 鲁棒性实验 |
| 3.4.5 参数b对扩张状态观测器的影响 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 单点悬浮控制系统的实现 |
| 4.1 单点悬浮控制系统总体介绍 |
| 4.2 单点悬浮系统的斩波器分析 |
| 4.3 斩波器部分器件选型计算 |
| 4.3.1 斩波器的MOSFET选型 |
| 4.3.2 斩波器的电容选型 |
| 4.3.3 斩波器的电阻选型 |
| 4.4 斩波器驱动电路设计 |
| 4.5 PWM波占空比分析 |
| 4.6 位置传感器系统设计 |
| 4.6.1 硅光电池的原理 |
| 4.6.2 硅光电池的线性度 |
| 4.7 控制器的硬件实现 |
| 4.7.1 TMS320F28335简介 |
| 4.7.2 DSP最小系统 |
| 4.8 控制软件的设计 |
| 4.9 本章小结 |
| 第五章 单点悬浮实验 |
| 5.1 自抗扰控制实验研究 |
| 5.2 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 研究结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（6）火炮后坐动态模拟试验技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 2 火炮后坐运动仿真计算 |
| 2.1 炮膛合力计算 |
| 2.2 后坐运动分析 |
| 2.3 后坐运动仿真计算 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 火炮后坐动态模拟试验系统研究 |
| 3.1 研究思路 |
| 3.2 研究主要技术指标 |
| 3.3 冲量发生器设计 |
| 3.3.1 气压式复进机工作原理 |
| 3.3.2 气压式冲量发生器结构方案 |
| 3.3.3 冲量发生器力学模型 |
| 3.4 冲击加载缓冲器设计 |
| 3.4.1 弹性胶泥特性 |
| 3.4.2 胶泥缓冲器结构类型 |
| 3.4.3 胶泥缓冲器方案选择 |
| 3.4.4 胶泥缓冲器力学模型 |
| 3.5 火炮后坐动态模拟试验系统动力学模型 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 火炮后坐动态模拟试验系统动力学仿真计算 |
| 4.1 冲量发生器参数对冲量发生器性能影响 |
| 4.2 胶泥缓冲器参数对缓冲器性能影响 |
| 4.3 火炮后坐动态模拟试验动力学仿真计算 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 火炮后坐动态模拟试验系统设计 |
| 5.1 气压式冲量发生器设计 |
| 5.1.1 冲量发生器活塞杆长度的确定 |
| 5.1.2 气缸长度的确定 |
| 5.2 气缸活塞杆安全校核 |
| 5.2.1 强度校核 |
| 5.2.2 稳定性校核 |
| 5.3 冲量发生器结构 |
| 5.4 弹性胶泥冲击加载缓冲器设计 |
| 5.5 胶泥缓冲器安全校核 |
| 5.6 冲击加载缓冲器结构 |
| 5.7 火炮后坐动态模拟试验系统结构 |
| 5.8 本章小结 |
| 6 火炮后坐动态模拟试验虚拟仿真验证 |
| 6.1 虚拟样机建模 |
| 6.1.1 多体系统动力学模型 |
| 6.1.2 碰撞力模型 |
| 6.1.3 冲击加载缓冲器力函数 |
| 6.1.4 复进机力函数 |
| 6.1.5 制退机力函数 |
| 6.1.6 被试火炮摇架导轨及密封装置摩擦力函数 |
| 6.1.7 冲量发生器活塞杆力函数 |
| 6.2 仿真设置及结果 |
| 6.2.1 压缩阶段 |
| 6.2.2 击发阶段 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 火炮后坐动态模拟试验设计 |
| 7.1 火炮后坐动态模拟试验系统简介 |
| 7.2 后坐动态模拟试验验证 |
| 7.2.1 试验目的 |
| 7.2.2 试验系统组成 |
| 7.2.3 试验过程 |
| 7.3 试验数据处理与结果误差分析 |
| 7.3.1 试验数据处理 |
| 7.3.2 误差来源分析 |
| 7.4 本章小结 |
| 8 总结与展望 |
| 8.1 总结 |
| 8.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（7）一种基于改进支持向量机的炮控系统故障诊断方法（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 炮控系统故障分析 |
| 1.1 炮控系统结构 |
| 1.2 故障分类及故障特点 |
| 2 设计原理 |
| 2.1 总体设计 |
| 2.2 数据预处理 |
| 2.3 特征提取 |
| 2.4 建立模型 |
| 2.4.1 建立SVM模型 |
| 2.4.2 GA原理 |
| 2.4.3 基于GA的SVM模型 |
| 2.5 模型性能评价指标 |
| 2.6 小结 |
| 3 软件实现 |
| 3.1 炮控系统数据预处理 |
| 3.2 炮控系统特征提取 |
| 3.3 建立和训练炮控系统决策模型 |
| 3.3.1 核函数的选择 |
| 3.3.2 参数寻优 |
| 3.3.3 建立模型 |
| 3.3.4 训练模型与模型性能评价 |
| 3.4 小结 |
| 4 结论语 |
（8）基于改进滑模观测器的PMSM无位置传感器矢量控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 永磁同步电机控制技术发展 |
| 1.3 永磁同步电机无位置算法研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 PMSM数学建模与矢量控制 |
| 2.1 矢量控制中的坐标变换 |
| 2.1.1 坐标变换基础 |
| 2.1.2 三相坐标系到两相静止坐标系的变换 |
| 2.1.3 两相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 |
| 2.2.1 PMSM在三相静止坐标系的数学模型 |
| 2.2.2 PMSM在两相静止坐标系的数学模型 |
| 2.2.3 PMSM在两相旋转坐标系的数学模型 |
| 2.3 永磁同步电机运动特性分析 |
| 2.4 永磁同步电机矢量控制 |
| 2.4.1 矢量控制理论 |
| 2.4.2 永磁同步电机矢量控制方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于改进滑模观测器的转子位置辨识 |
| 3.1 滑模变结构原理 |
| 3.1.1 滑模变结构理论基础 |
| 3.1.2 滑模变结构控制 |
| 3.1.3 滑模变结构控制特性分析 |
| 3.2 传统滑模观测器 |
| 3.3 基于传统滑模观测器的反电动势谐波分析 |
| 3.4 改进滑模观测器 |
| 3.4.1 改进滑模观测器结构 |
| 3.4.2 自适应陷波器结构 |
| 3.4.3 自适应陷波器幅频特性分析 |
| 3.5 控制系统仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 实验验证 |
| 4.1 系统硬件结构 |
| 4.1.1 系统主控芯片 |
| 4.1.2 系统结构及组成 |
| 4.1.3 控制系统的控制回路 |
| 4.2 控制系统的软件设计 |
| 4.2.1 系统基础程序框架 |
| 4.2.2 转子位置与转速估算程序框架 |
| 4.3 实验结果与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 总结 |
| 参考文献 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 |
| 附录 B 攻读学位期间所参与的科研项目 |
| 致谢 |
（9）航空发动机叶片自动装配控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 数字化装配的国内外研究现状 |
| 1.3 工业机械手的研究现状及应用领域 |
| 1.4 永磁同步电机的研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 叶片自动装配控制系统平台设计分析 |
| 2.1 叶片自动装配平台总体研究 |
| 2.1.1 叶片自动装配平台总体设计分析 |
| 2.1.2 叶片自动装配平台总体工作原理 |
| 2.2 装配平台机械臂手结构设计 |
| 2.2.1 机械臂手设计原则和类型对比 |
| 2.2.2 机械臂手工作原理 |
| 2.3 机械臂手控制系统设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 机械手控制系统设计 |
| 3.1 可编程控制器 |
| 3.1.1 可编程控制器的概述 |
| 3.1.2 可编程控制器的应用领域 |
| 3.1.3 可编程控制器的系统组成及工作原理 |
| 3.1.4 机械手控制器的选型 |
| 3.2 机械手控制检测元件 |
| 3.2.1 旋转编码器 |
| 3.2.2 光电传感器 |
| 3.3 机械手控制要求及算法分析 |
| 3.3.1 机械手控制要求 |
| 3.3.2 机械手程序设计算法分析 |
| 3.4 机械手程序设计 |
| 3.4.1 机械手叶片抓取系统动作流程 |
| 3.4.2 机械手控制程序 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机械手旋转运动控制系统研究 |
| 4.1 机械手底座控制系统 |
| 4.1.1 底座伺服电机数学模型 |
| 4.1.2 同步电机矢量控制及模糊电流环控制器设计 |
| 4.2 模糊控制的永磁同步电机电流环控制器研究 |
| 4.2.1 PID控制与模糊控制 |
| 4.2.2 电流环模糊PI控制器设计 |
| 4.2.3 模糊PI控制器仿真实现 |
| 4.3 机械臂各关节运动分析 |
| 4.3.1 机械臂运动模型 |
| 4.3.2 机械臂运动轨迹输出 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 机械手强度、刚度分析及末端轨迹仿真 |
| 5.1 叶片装配平台典型部件强度与刚度分析 |
| 5.1.1 机械臂装置典型部件的强度与刚度分析 |
| 5.1.2 机械手装置典型部件的强度与刚度分析 |
| 5.2 机械手末端阻抗PD控制 |
| 5.2.1 机械手阻抗模型 |
| 5.2.2 PD控制器设计 |
| 5.2.3 机械手PD控制仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 附录Ⅰ 机械手控制程序 |
| 附录Ⅱ 机械手末端阻抗轨迹仿真程序 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 |
（10）车辆装配平台的调平系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景和意义 |
| 1.2 国内外发展状况 |
| 1.3 未来发展趋势 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 平台建模与调平方法分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 平台的静态模型 |
| 2.2.1 水平状态下的静态建模 |
| 2.2.2 非水平状态下的静态建模 |
| 2.3 调平方法研究 |
| 2.3.1 位置误差调平法 |
| 2.3.2 角度误差调平法 |
| 2.3.3 调平方法的分析与确定 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 平台系统控制方案设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 整体控制方案分析 |
| 3.3 支路传动系统数学建模 |
| 3.3.1 电机数学建模 |
| 3.3.2 机械传动系统建模 |
| 3.4 伺服电机控制系统设计 |
| 3.4.1 电流环设计 |
| 3.4.2 转速环设计 |
| 3.4.3 位置控制器传递函数 |
| 3.5 电控系统搭建 |
| 3.5.1 硬件组成 |
| 3.5.2 软件设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 调平控制算法策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 同步控制策略 |
| 4.3 经典PID控制器 |
| 4.4 模糊PID控制器 |
| 4.4.1 模糊PID控制器的结构 |
| 4.4.2 模糊语言变量 |
| 4.4.3 隶属度函数 |
| 4.4.4 模糊控制规则 |
| 4.4.5 解模糊化 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 平台调平的仿真研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统仿真模型的建立 |
| 5.2.1 支路系统经典PID仿真 |
| 5.2.2 变参数PID控制器设计 |
| 5.2.3 模糊PID控制器设计 |
| 5.2.4 主从同步控制系统仿真 |
| 5.2.5 平台调平系统仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
四、坦克炮控制系统中PI参数调节的研究（论文参考文献）
- [1]直驱式风电系统网侧变流器直流母线电压控制策略研究[D]. 葛建鹏. 天津理工大学, 2021(08)
- [2]火电机组热工过程自抗扰控制的研究与应用[D]. 孙明. 华北电力大学(北京), 2021(01)
- [3]特种装备全生命周期重要环节实时仿真关键技术研究[D]. 刘宇涵. 燕山大学, 2020(01)
- [4]光电吊舱伺服控制系统的设计与开发[D]. 刘盟. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [5]单点悬浮系统的自抗扰控制研究[D]. 石恒. 江西理工大学, 2020(01)
- [6]火炮后坐动态模拟试验技术研究[D]. 王登. 中北大学, 2020(12)
- [7]一种基于改进支持向量机的炮控系统故障诊断方法[J]. 李英顺,张童鑫,伊枭剑. 自动化与仪器仪表, 2019(07)
- [8]基于改进滑模观测器的PMSM无位置传感器矢量控制[D]. 高亚真. 湖南大学, 2019(07)
- [9]航空发动机叶片自动装配控制系统研究[D]. 于群. 沈阳航空航天大学, 2018(05)
- [10]车辆装配平台的调平系统设计[D]. 李鑫. 燕山大学, 2017(05)