一、基于VC的矢量图形系统中坐标系的确立（论文文献综述）
李斌鹏[1]（2021）在《基于双维度的装配作业动作识别方法研究》文中研究说明人机交互技术（Human-Computer Interaction,HCI）已成为21世纪信息领域亟需解决的重大课题和当前信息产业竞争的一个焦点,世界各国都将人机交互技术作为重点研究的一项关键技术。本课题面向机械装配作业,以减速器轴系的装配为研究对象,展开对装配作业中作业手势的识别研究工作,分析装配作业中手部的变化,结合装配作业手势复杂多变、遮挡、混叠、姿态相似等特点,对装配作业手势数据进行双维度采集,确定合理的双维度识别方案,进行手势数据的融合,提取手势特征,借助关键帧提取算法和识别算法完成对手势的识别,快速准确地对装配作业动作进行判别,加强示教及人机交互的能力。论文的主要研究工作如下:（1）针对装配作业手势识别中存在识别精度低、速度慢等问题,提出一种基于双维度数据融合的动作识别解决方案,对方案涉及的原理与关键技术进行了分析。通过分解装配作业任务,建立了手部动作、动素及装配操作的关联关系,形成了以作业手势划分与提取、双维度手势数据采集与融合、作业手势分类与识别为核心的动作识别技术路线,并对其中的多维度数据融合、关键帧提取算法等关键技术进行分析,以确保技术方案可行,且有利于提高手势识别精度和速度。（2）论文以减速器中轴系的装配为例,进行了装配作业流程分析,采用基于动素的作业动作分析,提取出了轴系装配所涉及的12种装配作业手势,按照位移变化分为静态手势和动态手势;对人手结构分析进行手势建模,完成了手势特征的提取,用于表征装配作业手势;最后针对由于遮挡、混叠等现象导致采集数据失真问题,进行了双Leap Motion布局设计,搭建了双维度数据采集系统,对装配作业手势数据进行初步的采集和处理。（3）研究了基于双维度的装配作业动作识别方法。选择SVD坐标系转换法对手势数据进行坐标转换,针对双Leap Motion不同放置角度,利用标准手势获得了不同角度下的坐标旋转矩阵和平移矩阵;对转换后获得同一坐标下的手势数据进行坐标偏差分析,确定了双Leap Motion的最佳放置角度;研究了基于主成分分析法的手势数据融合方法,利用SVM对融合后的手势特征进行训练学习,通过识别结果对比分析,证明数据融合可以提高手势的识别准确率和可靠性。（4）研究了基于关键帧的装配作业手势识别方法。设计了每帧手势数据的综合变化表征参数,结合时间序列形成了作业动作的变化曲线;搜索曲线的局部极值点,再对其进行密度聚类以获得手势序列的关键帧;在确定关键帧提取算法流程的基础上开展实例研究,实现了轴承装配作业手势运动序列的关键帧提取和识别,完成了识别结果与标准作业序列的匹配度分析,确定了识别结果的可信度,证明了该方法的可行性和有效性。
李良金[2]（2021）在《凿岩台车钻臂自动调平系统的设计与仿真》文中研究说明钻爆法是现代矿产资源开采的主要方法,凿岩台车是进行钻爆法的必备工具。在凿岩台车工作时,爆破工艺经常需钻制出平行孔,平行孔的质量直接影响到最终爆破的效果。为此,凿岩台车需要通过调节钻臂使钻台工作时各位姿平行。钻臂自动调平能有效提升凿岩台车的自动化程度与钻孔质量。本文结合合作企业现有的凿岩台车样机雏形,设计了带有自动调平系统的DFZD-1型凿岩台车。首先对台车主要结构进行了设计选型,并建立了其三维模型;然后,针对钻臂是一种空间机械臂结构,对钻臂部分进行了机械臂运动学建模;通过对模型进行正运动学和逆运动学求解,找到在钻制平行孔时各时刻钻臂位姿状态,并能计算出各缸伸缩长度;最后,对设计的钻臂液压系统进行了设计与选型,并通过AMESim软件对典型工况进行了仿真分析,检验设计的可行性。通过对典型工况的仿真计算,验证出设计的凿岩台车钻臂模型的正确性,并以此模型及求解方法实现钻臂在钻制平行孔时自动调平。研发的凿岩台车钻臂自动调平系统能有效提升凿岩台车产品的自动化程度与打孔质量,为我国相关产品提供技术支撑。
徐志伟[3]（2021）在《电动汽车车载交流集成充电系统研究》文中研究表明电动汽车具有节能、环保、效率高、智能化等优势,代表了未来汽车行业的发展方向,推广电动汽车可以缓解环境污染、能源紧缺等问题。近年来,随着电动汽车市场的不断扩大,其相关充电技术成为电动汽车领域的研究热点。电动汽车车载交流集成充电系统作为一种新型电动汽车充电方案,在充电期间复用电机绕组和电机驱动器,直接将原有驱动系统转变为充电系统,具有结构紧凑、成本低廉、高功率密度、使用方便等优点。本文以典型车载交流集成充电系统为基础,对单相电源输入集成充电系统和三相电源输入集成充电系统进行综合研究,分别从绕组复用方式、拓扑设计、数学模型建立、控制策略设计、仿真实验研究五个部分进行详细说明。车载交流集成充电系统中,充电电流直接流过电机绕组,可能产生启动转矩,为保证充电安全,需要控制充电期间电机转子静止。采用转矩平衡法,从绕组电流基波平面分量出发,推导得出实现电机转子静止的绕组复用方式,并从定子磁动势的角度对两类集成充电系统的绕组电流相位关系进行分析对比。根据所提绕组复用方式对电机绕组进行重构,设计了不同类型的集成充电系统拓扑。电机接入电路后,其等效阻抗、磁路耦合、电磁转矩对系统性能有着关键影响。利用绕组电流相位关系,对电机数学模型进行简化,得出单相、三相集成充电系统中电机等效模型。为评估集成充电系统中电机脉振转矩,建立电磁转矩模型,研究了转子初始位置对脉振转矩的影响,给出一种集成充电系统脉振转矩的优化控制方式。根据电机等效模型,进一步对单相、三相集成充电系统AC-DC变换器进行建模。通过分析AC-DC变换器数学模型的特点和集成充电系统的性能要求,设计了相电流直接跟踪控制策略,所提控制策略电流响应快,系统鲁棒性好,适用于各种类型的单相、三相集成充电系统。通过搭建实验平台和仿真模型,分别对单相、三相集成充电系统进行测试,实验和仿真结果验证了研究内容的正确性。
李远航[4]（2021）在《三维光场显示实时编码与渲染方法研究》文中研究指明实时的显示系统在人们的生产和生活中扮演着重要的角色,它能为人们提供动态的、可交互的画面。新兴的三维（Three Dimensional,3D）光场显示技术不需要额外的助视设备就能提供更加符合人们观看体验的多视角信息,显着增强了人们对场景的体验和理解。因此,它作为未来最有潜力的一种显示方式而被国内外研究机构广泛关注。与显示技术相呼应的是渲染技术,快速、高质量的渲染能提供接近物理真实的场景画面,大大扩展了显示系统的应用。3D光场显示和平面显示的成像机理不同,平面显示的渲染方法在3D光场渲染上并不适用。传统的3D光场渲染方法采用先逐视点渲染,再光场编码的策略,这种方法存在复杂度高、冗余大的问题。针对具有超多视点的3D光场显示,它无法实现快速生成高质量的光场图像。此外,高分辨率、大视角的3D光场显示系统能为人们提供更好的沉浸感和最佳的观看体验。然而,增大视角势必要渲染更多的视点;提高分辨率会增加每一个视点需要渲染的内容,因此渲染时间也会增加。针对3D光场实时渲染效率和显示质量的提升,本文对快速光场编码与渲染的方法进行了研究。论文的主要研究内容和创新点如下:研究要点1:基于体渲染的实时3D光场显示技术。为了在3D光场上实时显示体数据信息,提出了一种适用于3D光场实时显示的体渲染管线。它能在采集前完成光场编码,并根据编码的结果对采样光线进行错切变换,用于计算每个像素编码后的视点。最后从视点出发投射光线用于计算每个像素的颜色。此管线能在3D光场显示设备上显示具有高质量的体数据。整个过程都是在图形处理器（Graphics Processing Unit,GPU）上并行完成的,没有任何冗余。在4K（3840×2160）分辨率像素级多视点合成图像的渲染帧率超过60fps,子像素级渲染超过30fps。研究要点2:基于光栅化的拼接型、超高分辨率光场实时编码与渲染技术。为了实现超大尺寸的3D光场实时渲染与显示,基于多屏拼接工艺构建具有超高分辨率、超大尺寸的3D光场显示系统;实现了一套实时的超大尺寸和超高分辨率的分布式3D光场渲染方案。渲染平台由一台主机驱动若干台从机组成,用于实现分布式3D光场的实时编码与渲染。主机和从机之间使用用户数据报协议（User Datagram Protocol,UDP）协议组网,主机负责控制信号的打包与发送、从机运行状态的实时监控和文件的实时同步传输。从机负责接收和解析来自主机的控制信号并根据控制信号对光场显示系统进行调试和实时光场动画的渲染与显示。每台从机采用基于光栅化的多视点渲染方案,只渲染它所驱动的光场子单元的多视点合成图像。为了处理多屏之间的拼缝,对输出图像拼缝区域的像素使用纹理后处理,保证了 3D图像的连续性。最终该方法实现了由15块8K（7680×4320）以3×5方式排列具有23040×21600分辨率的拼接型、超高分辨率3D光场实时渲染与显示系统。实时渲染帧率超40fps,网络和渲染时延稳定在30ms,保证了用户的交互体验。研究要点3:基于物理渲染和RCNNs去噪的超高质量光场实时编码和生成方法。为了生成高质量、具有物理光照特征的3D图像,在实时3D光场渲染时使用了基于物理的光照计算,在GPU中进行光线路径追踪并对追踪的结果使用蒙特卡洛方法进行积分。首先分析3D光场显示的成像过程,然后根据成像光线传播的逆过程对多视点合成图像进行光场编码,将每一个像素编码到特定的视点。然后从视点出发,朝向屏幕像素方向发射定向光线,定向光线依据碰撞点的材质沿着真实过程中光线的传播的逆过程进行递归,用于计算光照辐射度。在4K分辨率、采样率为2spp的蜂窝型透镜排布的集成成像3D光场显示上进行验证,渲染一帧耗用的时间小于30ms,实现了极高质量、无冗余和超多视点的3D光场实时编码与渲染。在实时渲染时,采样率不足会导致渲染方程不收敛,在输出3D图像上表现为噪声,严重影响观看体验。为了实现快速生成高质量的3D光场内容,使用基于预训练的递归卷积神经网络（Recurrent Convolutional Neural Networks,RCNNs）的去噪滤波器来滤除这些噪声。每次蒙特卡洛积分的结果,反照度,法线和材质作为RCNNs网络的输入来构建去噪滤波器的结构参数并对输入的带噪声的图像进行滤波。经过不断的采样、积分和去噪,可以在很短的时间内生成具有极高质量的3D光场图像。在10帧内,SSIM增益大于0.15,PSNR增益超过了 10dB,表明了去噪滤波器能有效滤除输出图像中的噪声,大大加快了高质量3D图像的生成速度。
马倩[5]（2021）在《合作型外交话语的话语空间建构研究 ——以中国“和合”话语为例》文中研究指明政治话语研究包含两个基本主题:一是权力主体间基于权力争夺的冲突和对抗,二是权力主体间基于利益协商的合作性社会实践（Chilton&Schaffner2002）。外交话语是政治话语研究的重要领域,关注作为外交实践工具的话语如何反映并塑造外交意识形态和国际政治现实。国际关系中的外交话语实践根据以上两个主题可大致分为对立型外交话语和合作型外交话语。长期以来政治外交话语的研究主要关注话语的对立性特征,而对合作型外交话语的研究和系统性解读不足。从认知语言学的空间概念化视角来看,合作型外交话语应呈现与对立型外交话语不同的空间表征形式,Chilton（2004）话语空间理论以二元分界的空间概念化仅适用于后者而不能解释前者。本研究从话语空间建构视角以中国“和合”话语为例对合作型外交话语进行解读。鉴于二元分界式空间概念化的局限性,本研究借鉴Chilton（2004）提出的三维度（空间、时间、价值）,并基于Kaal（2012,2015,2017）从政党话语的时空指涉范围反观政党世界观的话语空间分析路径,拓展话语空间的内涵和研究框架;通过分析中国“和合”话语的“空间-时间-价值”（STV）表征形式,探究合作型外交话语的话语空间建构模式,以丰富认知视角话语空间研究的理论和实践。本文主要回答三个研究问题:（1）中国“和合”话语在空间维度、时间维度、价值维度各有哪些话语表征?（2）中国“和合”话语建构了什么样的话语空间?三个维度之间是什么关系?（3）合作型外交话语和对立型外交话语在话语空间表征上有何差异?为回答上述三个研究问题,本文以中国领导人68篇多边外交演讲为语料,遵循“文本特征→概念化表征→话语空间整体表征”的自下而上的分析步骤,以质性分析为主、量化分析为辅的方法进行语料分析。研究发现主要有三点:第一,中国“和合”话语在空间维度以包容性的空间“满格”表征反映全局视角下不同国家、不同文明间的交流互鉴与和谐共存,在时间维度以延展性的时间“满格”表征反映广阔的历史视野和长远的战略眼光,在价值维度以相应识解策略反映共同价值取向,与时空“满格”相呼应。第二,中国“和合”话语的三维度表征共同形成延展包容的话语空间,以“和合”话语空间模型可视化呈现,三维度之间体现以价值维度为核心的两两交互关系。第三,合作型外交话语和对立型外交话语基于不同的空间概念化呈现不同的话语空间表征,前者在共同价值导向下以整体性、弱界限划分的空间概念化方式建构话语空间,总体上呈现外向扩展的包容性表征;后者在价值对立导向下以内外分界的空间概念化方式建构话语空间,总体上呈现内向压缩的对抗性表征。本研究的创新之处在于理论上对Chilton（2004）的话语空间理论进行改造形成拓展框架以探究合作型外交话语的话语空间建构特征,最终得出“和合”话语空间模型,丰富了话语空间研究的理论外延;实践上将合作型外交话语与对立型外交话语置于平等地位,扩大了话语空间研究范围,克服了前期话语空间研究偏重于关注政治话语对立性特征的局限性。研究结果为国际关系和国际政治学的相关研究提供了语言学话语分析理据支撑,并对政治话语分析实践、外交话语翻译实践、中国价值观传播和对外话语体系建设等方面具有启示作用。
巩固[6]（2020）在《矿井环境下机器人目标识别算法研究》文中指出煤矿灾害事故发生后,井下地形环境错综复杂,随时可能发生二次灾害事故,如果救援人员贸然进入井下灾害现场实施救援受困人员和探测灾害情况,将可能受到不可想象的二次人身灾难的伤害。因此迫切需要研发煤矿救援机器人,替代地面救援人员进入井下灾害现场,代替救援人员实施灾害环境的探测任务。本文研究煤矿救援机器人实现煤矿井下环境目标识别为核心,以实验室研制的CUMT系列煤矿救援机器人为平台,研究煤矿救援机器人的目标识别算法与实现。由于灾后煤矿井下环境存在光照度低、湿度大、颗粒粉尘密度大等特点,给煤矿救援机器人实现目标识别与行走造成非常大的困难。为了解决机器人物体识别、避开障碍物等问题,本文主要进行以下研究工作:针对煤矿救援机器人采集不清晰、含有噪声的井下视频图像对机器人视觉目标识别造成的影响,采用视频图像分析与预处理方法,研究与分析机器人视觉采集的煤矿井下环境信息,在图像增强、尺度变换、图像复原等方面进行分析与预处理,提出偏微分方程（PDE）应用到煤矿救援机器人视觉算法数据信息处理中,煤矿救援机器人的目标识别算法利用处理后的视觉图像进行处理煤矿环境中物体特征信息,为煤矿救援机器人视觉识别获得良好的煤矿井下环境视频图像信息。针对煤矿救援机器人识别煤矿井下环境特征信息问题,研究视频图像中物体的角点特征信息和边缘轮廓特征信息,研究与分析Moravec角点检测算法、Harris角点检测算法、SUSAN角点检测算法和MIC角点检测算法等重要角点特征信息检测算法和Canny边缘检测算法,并对Harris角点检测算法和Canny边缘检测算法进行改进,改进后的角点与边缘检测算法具有非常好的鲁棒性,为煤矿救援机器人获得非常好的物体角点特征信息和边缘特征信息。针对机器人运动视频图像实时处理问题,提出并分析光流场分析方法、帧间差分法和背景差分法等,研究煤矿救援机器人在煤矿井下行走时,利用视觉采集到的实时视频图像信息感知煤矿井下环境,检测与识别机器人前进中前方环境中的物体和障碍物,建立机器人自身所处的环境信息,改进帧间差分法,改进后的帧间差分法更有利于机器人实现实时视频信息处理。为了验证煤矿救援机器人目标识别算法的有效性和鲁棒性,进行了机器人的几种不同环境下的目标识别试验。首先研究与分析双目摄像机立体标定和单目视觉系统标定,通过算法确定双目摄像机左右镜头的标定和单目摄像机的标定,然后在室内环境、地下车库环境和煤矿瓦斯井巷实验环境下实现煤矿救援机器人在视觉识别障碍物和周围环境物体支持下的目标识别试验,验证了提出的目标识别算法的良好的鲁棒性,达到了良好的效果。为了验证煤矿救援机器人在纯视觉目标识别算法支持下实现自主行走,通过室内试验、地下车库和煤矿瓦斯实验基地等验证本文提出目标识别方法,基于纯视觉识别环境信息算法实现煤矿救援机器人自主行走中目标识别、障碍物识别和避障等,实现机器人基于纯视觉识别算法的自主行走,虽然每次试验机器人连续自主行走时间在数分钟左右,但试验结果验证了提出的目标识别算法的有效性和实时性,为煤矿救援机器人实现智能感知环境提供了坚实的目标识别算法理论研究。该论文有图111幅,表23个,参考文献166篇。
刘胜剑[7]（2020）在《基于ZYNQ的永磁同步电机模糊PI控制系统设计与实现》文中研究说明本文针对永磁同步电机（PMSM）采用传统矢量控制方法存在转矩脉动较大,超调量大等缺点。首先采用将模糊控制和传统比例积分调节器（PI）结合起来的方式;同时针对数字信号处理器（DSP）、微处理器（ARM）处理速度较慢,准确性不足等缺点,本文选用可扩展处理平台（ZYNQ）作为主控器,该控制器具备兼顾ARM和现场可编程逻辑门阵列（FPGA）的优势,使控制系统速度更快和稳定性更强。从而对PMSM进行基于ZYNQ的模糊PI矢量控制系统设计实验。本文首先根据传统矢量控制基本原理及其数学模型,在Matlab/Simulink环境下搭建了传统矢量控制电机模型进行了仿真分析,结果表明电机的转速超调量以及动态降落都比较大,且从iq电流反映出的电机转矩脉动都比较大,三相电流不平滑的缺陷,针对此问题,文章首先介绍了模糊控制的基本原理,分析了模糊控制的优缺点,将模糊控制和传统PI结合,在Matlab/Simulink环境下,搭建模糊PI矢量控制仿真模型,由仿真结果得,电机在低速、中速以及高速下,转速超调量与传统PI相比降低了80%;且动态降落减小了98%;并且电机转矩脉动得到明显的抑制。本文最后将基于ZYNQ主控制器与自主设计的功率驱动板搭配,搭建永磁同步电机控制实验平台。完成对ZYNQ的处理系统（PS）端的控制程序的设计,和可编程逻辑（PL）端的核心算法的实现。最后对永磁同步电机在稳态进行实验,且在动态下进行模糊PI和传统PI矢量控制系统的对比实验。由稳态实验结果可得,不论电机处于低速、中速以及高速,其电流波形都比较平滑,转矩脉动被有效抑制;由动态实验可知,模糊PI控制下,其超调量仅仅是额定转速的1%;电机加速过程中,电机达到目标转速只需要10ms,并且电流过流在额定电流的两倍之内,有效的保护了电力电子器件;在电机加速的初级阶段,模糊PI控制下电机能准确检测转子位置;实验表明ZYNQ的PL端并行性优势,提高了核心算法的计算速度,对控制系统运行高效性和精准性起促进作用。
王佳[8]（2011）在《一种六自由度工业机器人的轨迹规划及仿真研究》文中进行了进一步梳理工业机器人已广泛应用与工业生产、航空航天、机器制造等领域。本课题针对某公司一种承重3kg的六自由度工业机器人进行同步研究,通过对工业机器人运动学、动力学分析以及轨迹的规划进行详细分析,完成了此款机器人的三维仿真系统的开发与应用。本文介绍了一种机器人三维建模方法,为机器人创建笛卡尔坐标系并求解该机器人的运动学方程,为其进行轨迹规划。同时论述了基于VC++与OpenGL的仿真系统软件的开发流程。对软件总体设计以及利用OpenGL进行应用软件的三维显示的具体操作方法做了详细介绍。充分利用OpenGL的实时交互性,模拟工业机器人的示教／再现过程。通过此仿真系统,可以编辑六自由度工业机器人的控制程序并动态模拟出六自由度工业机器人的运动轨迹,观察机器人的运动过程和结果,检验工业机器人控制程序编写的正确性。避免未经过仿真检验的控制程序直接用于机器人而对周围环境可能造成的危害。最后,就仿真软件中运动学计算系统、轨迹规划系统及动态显示功能等模块中的关键算法给出具体实现过程。实现了控制动作的编辑以及运动轨迹的跟踪,可部分实现机器人的动作过程模拟。这种六自由度机器人的三维仿真系统的设计方法的研究,在机器人学和控制理论方面具有一定的实用价值。
王华[9]（2010）在《基于VC++的GIS矢量图形系统的设计与实现》文中进行了进一步梳理矢量图形系统面向地理对象,是地理实体抽象和完整表达的主要方式,因而是GIS系统中重要的组成部分,也是开发一个GIS系统的重点所在。当前矢量图形系统的开发多是在GIS专业软件的基础上进行二次开发,而这种开发模式存在着诸多弊端。在对目前矢量图形系统开发现状研究的基础上,本文提出了基于VC++从底层开发GIS矢量图形系统的方案。以“平乐旅游信息平台”作为应用实例,本文主要介绍了系统空间数据的组织方式,分析和探讨了系统的设计思想、实现技术和功能结构等问题。本文重点研究了矢量图形数据对象类的组织和存储、图形对象的绘制及符号库的设计。同时对矢量图形系统坐标系的建立及其与Windows坐标系之间的转换关系进行了探讨,在此基础上实现了图形的无级缩放、漫游、全图显示等操作功能。通过对属性数据文件的操作及与属性数据库的连接,本文对图形对象与属性信息的双向查询功能进行了深入的研究。对如何利用VC++的树控件开发图层管理窗口进行了详细的分析。此外,就矢量图形的显示速度等问题进行了探讨,并提出了解决方案。最后将本文的研究成果应用到平乐旅游信息平台中,并取得了预期的效果。
胡乾坤[10]（2007）在《基于CATIA平台五轴数控加工编程后置处理技术研究》文中指出随着五轴数控机床的逐渐增多和数控编程软件功能的不断完善，许多厂家都采用数控加工技术来加工一些复杂零件，大大提高了生产效率及加工精度。但五轴数控编程存在着许多问题，其中一个非常关键的原因就是在CAM软件和数控机床之间缺少了起桥梁作用的专用后置处理器。 本文以MODIMILL 4L铣削加工中心为研究对象，基于CATIA平台，用VC++6.0语言编写了专用后处理软件CMSPP。首先，本文针对CATIA刀位文件的特点，提出了该软件的后处理方式以及软件运行的三条原则，并对该软件的总体构成作了阐明：其次，本文对CATIA／CAM模块生成的APTSOURCE文件格式、FIDIA PowerXP20数控系统的规则以及MODIMILL 4L铣削加工中心坐标转换数学模型进行了深入的分析与研究，在此基础上用VC++6.0语言编写了CMSPP专用后处理软件的算法代码，并且基于对话框模式编写了外观精美、易于操作的功能界面；最后，通过实例验证表明：开发的后置处理软件所生成的数控加工程序能够在加工中心上运行并能进行有效地加工。 本文的研究成果对其它类型五轴数控机床的后置处理算法的确定具有一定的借鉴意义，并为开发其它CAD／CAM软件的后置处理程序提供了思路。
二、基于VC的矢量图形系统中坐标系的确立（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于VC的矢量图形系统中坐标系的确立（论文提纲范文）
（1）基于双维度的装配作业动作识别方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.2.1 手势识别数据采集方式的发展 |
| 1.2.2 手势识别应用研究现状 |
| 1.2.3 关键技术研究现状 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 2 机械产品装配作业分析及动作识别方法设计 |
| 2.1 识别研究对象分析 |
| 2.2 装配任务分解模型 |
| 2.3 识别整体解决方案 |
| 2.4 动作识别的关键技术 |
| 2.4.1 作业动作分析理论 |
| 2.4.2 双维度装配作业识别方法 |
| 2.4.3 关键帧提取与识别技术 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 装配作业动作分析及双维度手势采集系统搭建 |
| 3.1 装配作业动作分析 |
| 3.1.1 减速器轴系装配作业过程 |
| 3.1.2 基于动素的减速器轴系的装配作业动作分析 |
| 3.1.3 减速器轴系的装配作业动作手势分析 |
| 3.2 手势建模 |
| 3.2.1 人手结构建模分析 |
| 3.2.2 手势特征的分析 |
| 3.3 基于Leap Motion的双维度数据采集 |
| 3.3.1 设备介绍 |
| 3.3.2 双Leap Motion的布局设计 |
| 3.3.3 数据采集与处理 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于双维度数据融合的装配作业动作识别方法研究 |
| 4.1 双维度识别方法原理 |
| 4.2 双维度坐标系转换 |
| 4.2.1 SVD坐标系转换方法 |
| 4.2.2 多传感器标定 |
| 4.3 双维度装配作业手势数据融合 |
| 4.3.1 多传感器数据融合策略 |
| 4.3.2 基于主成分分析法的数据融合 |
| 4.4 基于SVM的作业动作识别实验及结果分析 |
| 4.4.1 SVM手势识别算法 |
| 4.4.2 不同角度下的手势数据采集效果 |
| 4.4.3 融合过程分析 |
| 4.4.4 识别结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于关键帧的装配作业手势识别方法研究 |
| 5.1 关键帧的定义 |
| 5.2 基于密度聚类的关键帧提取模型 |
| 5.2.1 关键帧表征参数设计 |
| 5.2.2 局部极值点搜索 |
| 5.2.3 密度聚类 |
| 5.2.4 算法流程 |
| 5.2.5 算法评判准则 |
| 5.3 装配作业动作关键帧提取实验 |
| 5.3.1 手势装配作业序列数据的获取 |
| 5.3.2 关键帧提取 |
| 5.3.3 识别实验及结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 |
（2）凿岩台车钻臂自动调平系统的设计与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 凿岩台车国内外研究现状 |
| 1.2.1 凿岩台车国外研究现状 |
| 1.2.2 凿岩台车国内研究现状 |
| 1.3 凿岩台车自动调平系统 |
| 1.3.1 人工操作控制系统 |
| 1.3.2 机械联动调平系统 |
| 1.3.3 电液比例调平控制系统 |
| 1.4 研究内容 |
| 第二章 DFZD-1 型凿岩台车结构设计 |
| 2.1 底盘 |
| 2.2 钻台推进装置 |
| 2.3 凿岩机 |
| 2.4 钻臂 |
| 2.5 控制系统与动力系统 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 凿岩台车钻臂机械臂运动学模型 |
| 3.1 DFZD-1 凿岩台车钻臂结构参数 |
| 3.2 机械臂运动学基础 |
| 3.2.1 连杆参数及连杆坐标轴 |
| 3.2.2 连杆坐标系间的齐次变换矩阵 |
| 3.2.3 连杆坐标变换矩阵 |
| 3.3 钻臂机械臂运动模型建立 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于Matlab的钻臂位姿计算 |
| 4.1 钻臂正运动分析与求解 |
| 4.1.1 正运动求解 |
| 4.2 钻臂逆运动求解 |
| 4.2.1 逆向运动学基础 |
| 4.2.2 逆向运动学求解方法 |
| 4.2.3 雅各比矩阵 |
| 4.2.4 牛顿-拉弗森迭代法 |
| 4.2.5 欧拉角的求解 |
| 4.2.6 雅各比矩阵及其逆矩阵的求解 |
| 4.2.7 基于Matlab的逆运动求解 |
| 4.2.8 逆运动结果 |
| 4.3 模型求解应用实例 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 凿岩台车钻臂液压系统设计与仿真 |
| 5.1 凿岩台车钻臂液压系统设计 |
| 5.2 液压系统选件 |
| 5.2.1 调平系统油缸的选择 |
| 5.2.2 调平系统阀的选择 |
| 5.3 Amesim软件仿真 |
| 5.3.1 单缸全行程仿真 |
| 5.3.2 平行孔钻孔调平仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 附录 B |
| 附录 C |
| 附录 D |
| 附录 E |
| 附录 F |
| 附录 G |
| 附录 H |
| 附录 I |
| 附录 J |
| 附录 K |
| 致谢 |
（3）电动汽车车载交流集成充电系统研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 电动汽车发展现状及驱动-充电一体化 |
| 1.2.1 电动汽车发展现状 |
| 1.2.2 驱动-充电一体化 |
| 1.3 电动汽车车载集成充电系统介绍 |
| 1.3.1 车载集成充电系统典型结构 |
| 1.3.2 车载集成充电系统技术现状 |
| 1.3.3 车载集成充电系统关键问题 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 集成充电系统绕组复用研究 |
| 2.1 任意相永磁同步电机数学模型 |
| 2.1.1 永磁同步电机相数定义 |
| 2.1.2 绕组正弦分布永磁同步电机数学模型 |
| 2.1.3 绕组非正弦分布永磁同步电机数学模型 |
| 2.2 集成充电系统绕组复用原理 |
| 2.2.1 磁通平衡法 |
| 2.2.2 转矩平衡法 |
| 2.3 集成充电系统绕组复用方法 |
| 2.3.1 单相电源输入集成充电系统绕组复用 |
| 2.3.2 三相电源输入集成充电系统绕组复用 |
| 2.3.3 单相和三相集成充电系统绕组复用分析对比 |
| 2.4 集成充电系统拓扑设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 集成充电系统建模及控制策略研究 |
| 3.1 集成充电系统电机数学模型 |
| 3.1.1 集成充电系统电机等效模型分析 |
| 3.1.2 集成充电系统电机电磁转矩分析 |
| 3.1.3 集成充电系统电机电磁转矩仿真结果 |
| 3.2 集成充电系统AC-DC变换器数学模型 |
| 3.2.1 单相电源输入集成充电系统AC-DC变换器数学模型 |
| 3.2.2 三相电源输入集成充电系统AC-DC变换器数学模型 |
| 3.3 集成充电系统控制策略研究 |
| 3.3.1 控制策略性能要求 |
| 3.3.2 电流前馈解耦控制 |
| 3.3.3 相电流直接跟踪控制 |
| 3.4 控制策略仿真验证 |
| 3.4.1 仿真模型说明 |
| 3.4.2 电流均流控制仿真 |
| 3.4.3 稳压及PFC控制仿真 |
| 3.4.4 电机机械特性仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 集成充电系统实验研究 |
| 4.1 集成充电系统实验平台介绍 |
| 4.1.1 集成充电系统拓扑结构说明 |
| 4.1.2 集成充电系统实验平台总体结构 |
| 4.1.3 集成充电系统实验平台硬件电路 |
| 4.2 集成充电系统软件设计 |
| 4.3 实验结果与分析 |
| 4.3.1 电流均流控制实验 |
| 4.3.2 稳压及PFC控制实验 |
| 4.3.3 电机机械特性实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
（4）三维光场显示实时编码与渲染方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 3D光场显示技术概述 |
| 1.3 实时3D光场显示编码与渲染研究现状 |
| 1.4 实时3D光场显示编码与渲染的研究意义 |
| 1.5 论文主要的内容和结构安排 |
| 参考文献 |
| 第二章 3D光场显示的编码和渲染理论 |
| 2.1 3D光场显示原理 |
| 2.1.1 光场理论 |
| 2.1.2 基于集成成像的3D光场显示原理 |
| 2.1.3 基于指向背光的3D光场显示原理 |
| 2.2 3D光场显示的编码方案 |
| 2.2.1 基于集成成像的3D光场显示编码 |
| 2.2.2 基于指向背光的3D光场显示编码 |
| 2.3 多视点渲染 |
| 2.4 实时渲染理论 |
| 2.4.1 体渲染 |
| 2.4.2 网格渲染 |
| 2.5 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第三章 基于体渲染的实时3D光场显示技术 |
| 3.1 光场体绘制的实现路线 |
| 3.1.1 多视点体渲染 |
| 3.1.2 单通道多视图体渲染管线设计 |
| 3.1.3 光线投射算法 |
| 3.2 体纹理采样和体素着色的实现 |
| 3.2.1 光线投射与颜色积分 |
| 3.2.2 体纹理采样算法 |
| 3.2.3 Alpha混合 |
| 3.3 多视点光场编码实现过程 |
| 3.3.1 基于集成成像的3D光场显示的实现 |
| 3.3.2 基于指向背光的3D光场显示的实现 |
| 3.3.3 系统优化及渲染流程 |
| 3.4 体数据3D光场渲染结果与分析 |
| 3.4.1 实验验证和结果 |
| 3.4.2 实验结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第四章 拼接型、超高分辨率光场实时编码与渲染技术 |
| 4.1 基于光栅化的多视点实时渲染技术 |
| 4.1.1 视点变换技术 |
| 4.1.2 多视点光栅化渲染的实现 |
| 4.1.3 光场子单元编码的实现方法 |
| 4.2 多屏拼接3D光场显示与渲染系统的搭建 |
| 4.2.1 多屏拼接3D光场显示系统 |
| 4.2.2 多视点渲染系统结构 |
| 4.3 分布式渲染系统的实现 |
| 4.3.1 局域网组网 |
| 4.3.2 渲染状态实时监测系统 |
| 4.3.3 分布式渲染文件管理系统设计 |
| 4.3.4 控制信号的实时发送与接收 |
| 4.4 后处理的拼缝消除与优化 |
| 4.5 实验结果与分析 |
| 4.5.1 3D光场显示实验结果 |
| 4.5.2 渲染系统性能分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第五章 基于物理渲染和RCNNs去噪的超高质量3D光场图像生成方法 |
| 5.1 实时高真实感渲染技术 |
| 5.2 基于物理渲染的后向光线路径追踪技术 |
| 5.2.1 物理高真实感渲染 |
| 5.2.2 光线路径追踪技术 |
| 5.2.3 服务于路径追踪的蒙特卡洛积分 |
| 5.3 紧凑型透镜排布集成成像光场编码的实现 |
| 5.4 基于RCNNs图像后处理的光场去噪方法 |
| 5.4.1 基于RCNNs的去噪滤波器 |
| 5.4.2 基于实时图像后处理的噪声滤除 |
| 5.5 渲染结果与分析 |
| 5.5.1 渲染效率评估 |
| 5.5.2 图像质量评价 |
| 5.6 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 研究内容与创新 |
| 6.2 不足与下一步研究方向 |
| 致谢 |
| 攻读博士期间发表的论文及申请专利 |
| 附录 |
（5）合作型外交话语的话语空间建构研究 ——以中国“和合”话语为例（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目标 |
| 1.3 研究意义 |
| 1.4 论文结构 |
| 第二章 文献综述 |
| 2.1 重要概念定义 |
| 2.1.1 外交话语:对立型VS.合作型 |
| 2.1.2 话语空间 |
| 2.1.3 中国“和合”话语 |
| 2.2 政治话语研究 |
| 2.2.1 话语与政治 |
| 2.2.2 政治话语研究视角 |
| 2.2.3 认知视角的政治话语研究 |
| 2.3 话语空间研究 |
| 2.3.1 话语空间理论形成、发展及引介 |
| 2.3.2 相关研究 |
| 2.3.3 适用性和局限性 |
| 2.4 合作型外交话语研究 |
| 2.4.1 政治学与国际关系学领域 |
| 2.4.2 语言学领域 |
| 2.5 现有研究局限及本研究创新点 |
| 2.5.1 现有研究的局限 |
| 2.5.2 本研究创新之处 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 理论基础 |
| 3.1 中国传统“和合”哲学思想 |
| 3.1.1 源流与内涵 |
| 3.1.2 对中国外交话语的影响 |
| 3.1.3 对话语空间研究的观照 |
| 3.2 话语空间研究的理论拓展 |
| 3.2.1 话语空间三维度 |
| 3.2.2 话语空间分析路径 |
| 3.2.3 本研究话语空间分析拓展框架 |
| 3.3 认知识解 |
| 3.3.1 认知识解理论概览 |
| 3.3.2 认知识解与话语空间建构 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 研究设计 |
| 4.1 研究问题 |
| 4.2 语料构成 |
| 4.3 分析步骤 |
| 4.4 分析方法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 空间维度表征 |
| 5.1 空间指示 |
| 5.1.1 空间范畴表达 |
| 5.1.2 空间指示的“满格”表征 |
| 5.2 人称指示 |
| 5.2.1 自我中心指称VS.异我中心指称 |
| 5.2.2 指示中心——“我们 |
| 5.2.3 人称指示的空间“满格 |
| 5.3 空间性隐喻 |
| 5.3.1 容器隐喻 |
| 5.3.2 空间隐喻 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 时间维度表征 |
| 6.1 时间指示 |
| 6.1.1 时间范畴表达 |
| 6.1.2 时间“满格 |
| 6.2 时间性隐喻 |
| 6.2.1 旅程隐喻 |
| 6.2.2 潮流隐喻 |
| 6.2.3 建筑隐喻 |
| 6.3 情态的时间植入 |
| 6.3.1 “要”的时间植入 |
| 6.3.2 “将”的时间植入 |
| 6.3.3 “应该”的时间植入 |
| 6.3.4 情态时间植入的未来导向 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 价值维度表征 |
| 7.1 价值性隐喻 |
| 7.1.1 色彩/画卷隐喻 |
| 7.1.2 游戏隐喻 |
| 7.1.3 关系隐喻 |
| 7.2 图式化 |
| 7.2.1 行动链图式 |
| 7.2.2 平衡图式 |
| 7.3 凸显 |
| 7.3.1 句型凸显 |
| 7.3.2 语义凸显 |
| 7.4 转喻 |
| 7.4.1 部分代整体 |
| 7.4.2 整体代部分 |
| 7.4.3 行为代行为体 |
| 7.5 级阶调整 |
| 7.5.1 详略度 |
| 7.5.2 变焦 |
| 7.6 观察点 |
| 7.6.1 引用 |
| 7.6.2 客观化 |
| 7.7 本章小结 |
| 第八章 中国“和合”话语的话语空间 |
| 8.1 “和合”话语空间建构 |
| 8.1.1 空间“满格”:“包容互鉴、和谐共处” |
| 8.1.2 时间“满格”:“以史为鉴、开创未来” |
| 8.1.3 共同价值表征:“互利共赢” |
| 8.1.4 “和合”话语空间模型 |
| 8.2 三维度互动关系 |
| 8.2.1 时间-空间 |
| 8.2.2 价值-空间 |
| 8.2.3 价值-时间 |
| 8.3 本章小节 |
| 第九章 两类话语空间建构对比讨论 |
| 9.1 两类话语空间对比 |
| 9.1.1 空间维度对比 |
| 9.1.2 时间维度对比 |
| 9.1.3 价值维度对比 |
| 9.1.4 总体差异 |
| 9.2 话语空间建构与国际话语权 |
| 9.2.1 中国当代外交话语变迁:对立型话语空间转向合作型话语空间为主 |
| 9.2.2 西方霸权话语:对立型话语空间作为合法化工具 |
| 9.2.3 话语空间建构——透视话语议程设置 |
| 9.3 本章小节 |
| 第十章 结论与启示 |
| 10.1 研究结论 |
| 10.2 研究启示 |
| 10.3 局限与展望 |
| 参引文献 |
| 附录 |
（6）矿井环境下机器人目标识别算法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究目标 |
| 1.4 研究内容 |
| 1.5 研究技术路线 |
| 1.6 论文结构安排 |
| 2 煤矿井下环境视频图像分析与预处理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 视频图像分析 |
| 2.3 煤矿井下视频图像预处理 |
| 2.4 视频图像变换处理 |
| 2.5 PDE在视频图像处理中的应用 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 煤矿井下视频图像角点信息检测算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 几种角点检测算法 |
| 3.3 Harris算法的改进研究 |
| 3.4 Harris改进算法在煤矿救援机器人中的应用 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 煤矿井下视频图像边缘轮廓信息检测算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 边缘预处理 |
| 4.3 Canny算法 |
| 4.4 Canny算法的改进 |
| 4.5 Canny改进算法在煤矿救援机器人中的应用 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 煤矿救援机器人运动视频图像分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 运动视频图像的光流场分析 |
| 5.3 运动视频图像的帧间差分法 |
| 5.4 运动视频图像的背景差分法 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 煤矿救援机器人目标识别试验与分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 试验环境 |
| 6.3 视觉系统 |
| 6.4 视觉系统标定 |
| 6.5 机器人环境物体识别试验 |
| 6.6 试验效果分析 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 煤矿救援机器人自主行走试验与分析 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 室内环境试验 |
| 7.3 地下室环境下试验 |
| 7.4 煤矿瓦斯实验环境下试验 |
| 7.5 试验结果分析 |
| 7.6 本章小结 |
| 8 结论 |
| 8.1 主要结论 |
| 8.2 创新点 |
| 8.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）基于ZYNQ的永磁同步电机模糊PI控制系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究概况 |
| 1.1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.1.2 永磁同步电机控制技术的发展与现状 |
| 1.1.3 模糊控制技术的发展与现状 |
| 1.1.4 FPGA在电机控制系统中应用与现状 |
| 1.2 本文的主要研究内容 |
| 第2章 永磁同步电机矢量控制系统的基本原理 |
| 2.1 永磁同步电机的工作原理及数学模型 |
| 2.1.1 永磁同步电机的工作原理 |
| 2.1.2 永磁同步电机的数学模型 |
| 2.2 永磁同步电机矢量控制原理 |
| 2.2.1 矢量控制原理 |
| 2.2.2 Clark变换 |
| 2.2.3 Park变换 |
| 2.2.4 d-q坐标系下永磁同步电机的数学模型 |
| 2.2.5 d-q矢量控制框图 |
| 2.3 基于Simulink的仿真模型 |
| 2.3.1 SVPWM模块 |
| 2.3.2 坐标变换模块 |
| 2.3.3 PI模块 |
| 2.3.4 逆变器和电机模块 |
| 2.4 仿真结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于模糊PI的矢量控制系统设计 |
| 3.1 模糊PI控制原理 |
| 3.2 模糊控制器设计 |
| 3.2.1 模糊控制器结构设计 |
| 3.2.2 模糊化方法 |
| 3.2.3 隶属度函数的确立 |
| 3.2.4 控制规则的确立 |
| 3.2.5 模糊量反模糊化 |
| 3.3 模糊PI控制系统模型搭建和结果仿真 |
| 3.3.1 模糊PI控制系统模型搭建 |
| 3.3.2 仿真结果与电机 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于ZYNQ的控制器实现及上位机设计 |
| 4.1 基于ZYNQ的控制器部分设计 |
| 4.1.1 PS端驱动程序设计 |
| 4.1.2 PL端双闭环矢量控制算法的实现 |
| 4.2 矢量控制性能评估及比特流生成 |
| 4.3 上位机的设计与实现 |
| 4.3.1 串口操作 |
| 4.3.2 定时画图 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 功率板硬件电路设计与实验数据分析 |
| 5.1 控制系统硬件平台简介 |
| 5.1.1 ZYNQ主控制简介 |
| 5.1.2 永磁同步电机的参数简介 |
| 5.1.3 永磁同步电机驱动板简介 |
| 5.2 控制系统测试结果以及分析 |
| 5.2.1 稳态下测试 |
| 5.2.2 动态下测试 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及获得成果 |
| 致谢 |
| 附录 |
| 附录1 Zynq-7020实拍图 |
（8）一种六自由度工业机器人的轨迹规划及仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.1.1 工业机器人 |
| 1.1.2 机器人仿真系统原理介绍 |
| 1.1.3 机器人仿真系统国内外现状及趋势 |
| 1.2 课题概况 |
| 1.2.1 基于VC++和OpenGL上6自由度机器人仿真的意义 |
| 1.2.2 课题方案设计 |
| 第2章 软件环境的选择 |
| 2.1 VC++概述 |
| 2.2 MFC编程技术 |
| 2.3 OpenGL概述 |
| 2.4 3D Studio Max |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 机器人运动学计算和动力学模型 |
| 3.1 机械手的运动方程 |
| 3.1.1 机器人的空间描述和坐标变换 |
| 3.1.2 机械手运动方程的表示和求解 |
| 3.1.3 机器人运动学正解过程 |
| 3.1.4 机器人运动学逆解过程 |
| 3.2 机器人动力学方程 |
| 3.2.1 机器人动力学方程概述 |
| 3.2.2 机械手动力学方程 |
| 3.3 本章小节 |
| 第4章 机器人轨迹规划 |
| 4.1 轨迹规划概述 |
| 4.2 笛卡尔路径规划 |
| 4.2.1 笛卡尔空间作业的描述 |
| 4.2.2 笛卡尔直线法 |
| 4.2.3 笛卡尔路径过渡 |
| 4.3 笛卡尔轨迹规划的实时生成 |
| 4.4 本章小节 |
| 第5章 机器人仿真系统 |
| 5.1 六自由度机器人的三维构型 |
| 5.2 用3D studio MAX制作机器人三维模型 |
| 5.3 机器人仿真系统的文件结构和数据保存 |
| 5.3.1 机器人仿真系统的文件结构介绍 |
| 5.3.2 Template结构的使用 |
| 5.4 三维模型导入 |
| 5.4.1 3DS文件的块数据结构 |
| 5.4.2 导入3DS文件的程序结构 |
| 5.4.3 保存3DS文件的数据模型 |
| 5.4.4 OpenGL中读取和重绘模型 |
| 5.5 OpenGL中三维物体的显示 |
| 5.5.1 坐标系统 |
| 5.5.2 三维观察过程 |
| 5.6 仿真系统中关键算法的实现 |
| 5.6.1 机器人运动学正解的实现 |
| 5.6.2 机器人运动学逆解的实现 |
| 5.6.3 机器人轨迹规划仿真实现 |
| 5.7 本章小节 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）基于VC++的GIS矢量图形系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 |
| 第二章 系统的分析与设计 |
| 2.1 系统开发思路 |
| 2.2 系统空间数据组织 |
| 2.2.1 矢量数据模型 |
| 2.2.2 矢量数据结构 |
| 2.3 系统数据文件分析 |
| 2.3.1 Shapefile文件简介 |
| 2.3.2 Shapefile文件结构 |
| 2.4 系统体系结构设计 |
| 2.5 系统功能结构设计 |
| 2.5.1 功能分析 |
| 2.5.2 系统功能模块 |
| 2.6 界面设计 |
| 第三章 矢量图形系统坐标系的设计 |
| 3.1 WINDOWS环境下的坐标系及其相互关系 |
| 3.2 窗口和视口 |
| 3.3 矢量图形系统坐标系的建立 |
| 3.4 系统中坐标系间的相互转换 |
| 3.4.1 逻辑坐标与设备坐标的转换 |
| 3.4.2 实际坐标与Windows坐标系的相互转换 |
| 第四章 系统的实现 |
| 4.1 系统软件框架结构 |
| 4.2 图形数据的输入 |
| 4.3 图形绘制的实现 |
| 4.3.1 基本图形对象类的组织 |
| 4.3.2 图形元素类的存储 |
| 4.3.3 图形元素绘制的实现方法 |
| 4.4 符号化的实现 |
| 4.4.1 点状符号的设计 |
| 4.4.1.1 字符点符号的设计与制作 |
| 4.4.1.2 点状符号的绘制 |
| 4.4.2 线状符号的设计 |
| 4.4.2.1 线状符号的制作 |
| 4.4.2.2 线状符号的绘制 |
| 4.4.3 文本标注的设计 |
| 4.4.4 填充模式设置 |
| 4.5 图形操作模块的实现 |
| 4.5.1 无级缩放和漫游的实现 |
| 4.5.1.1 图形无级缩放的实现 |
| 4.5.1.2 漫游的实现 |
| 4.5.2 全图显示的实现 |
| 4.5.3 距离量算功能的实现 |
| 4.5.4 图形操作中的消息处理设计 |
| 4.6 查询模块的实现 |
| 4.6.1 查询功能概述 |
| 4.6.2 查询模块基本功能的实现 |
| 4.6.3 查询功能的实现过程 |
| 4.6.4 查询模块主要类层次结构 |
| 4.6.5 属性对话框的显示结构设计 |
| 4.6.6 图形选取操作 |
| 4.7 图层管理模块的实现 |
| 4.7.1 图层的数据组织 |
| 4.7.2 图层基本功能的实现 |
| 4.8 存在的问题与解决的办法 |
| 4.9 系统应用实例 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 论文研究总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 |
（10）基于CATIA平台五轴数控加工编程后置处理技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 数控加工技术的发展及五轴数控加工的应用 |
| 1.2 后置处理技术 |
| 1.2.1 后置处理技术发展 |
| 1.2.2 后置处理技术现状 |
| 1.2.3 后置处理面临的问题 |
| 1.2.4 后置处理软件的开发方法 |
| 1.3 CATIA软件及其通用后置处理介绍 |
| 1.4 本论文主要内容 |
| 第2章 数控自动编程语言APT和CATIA刀位文件生成 |
| 2.1 数控自动编程介绍 |
| 2.2 编程系统的数控语言 |
| 2.3 CATIA刀位文件的编程语言APT简介 |
| 2.4 CATIA获取刀位文件APTSOURCE的步骤 |
| 2.4.1 零件操作定义 |
| 2.4.2 选择零件加工方式 |
| 2.4.3 刀路仿真 |
| 2.4.4 生成APTSOURCE文件 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 CMSPP后置处理总体规划 |
| 3.1 CMSPP后处理执行方式 |
| 3.2 CMSPP运行的三条原则 |
| 3.3 CMSPP总体结构构成 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 MODIMILL 4L五轴加工中心坐标转换数学模型的建立 |
| 4.1 五轴数控加工中心结构简介 |
| 4.2 MODIMILL 4L机床的坐标系统 |
| 4.3 MODIMILL 4L五坐标数控机床坐标转换数学模型建立 |
| 4.3.1 刀轴矢量转动关系确立 |
| 4.3.2 求解B、C角 |
| 4.3.3 X、Y、Z的确定 |
| 4.5 五坐标X、Y、Z、B、C实现方法 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 CMSPP软件对数控代码的编程规则 |
| 5.1 FIDIA-C20 XPower数控系统准备功能G代码规则 |
| 5.1.1 快速进给指令 |
| 5.1.2 切割运动指令 |
| 5.2 FIDIA-C20 XPower数控系统辅助功能M代码规则 |
| 5.3 FIDIA-C20 XPower数控系统刀具功能T代码规则 |
| 5.4 主轴功能S功能和进给功能F功能 |
| 5.5 代码生成器的建立 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 CMSPP后置处理软件的VC++6.0实现 |
| 6.1 VC++6.0与MFC |
| 6.2 后置处理中心模块的实现 |
| 6.2.1 APTSOURCE文件读取 |
| 6.2.2 APTSOURCE文件中各机床事件语句的处理原则与VC程序实现 |
| 6.2.3 NC代码的输出与VC程序实现 |
| 6.3 机床数据模块和刀具管理模块VC实现 |
| 6.3.1 VC++6.0开发数据库技术 |
| 6.3.2 用ADO开发数据库应用程序 |
| 6.3.3 数据表格控件DataGrid使用 |
| 6.3.4 ADO封装类使用 |
| 6.4 启动画面的VC实现 |
| 6.5 程序运行检验 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 CMSPP软件的界面设计 |
| 7.1 启动界面 |
| 7.2 主界面 |
| 7.3 软件各功能块的作用与使用 |
| 7.4 本章小结 |
| 结论 |
| 1.全文总结 |
| 2.研究展望 |
| 附录Ⅰ MODIMILL 4L机床数控系统的G功能(代码)指令 |
| 附录Ⅱ MODIMILL4L机床数控系统的M功能(代码)指令 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 |
四、基于VC的矢量图形系统中坐标系的确立（论文参考文献）
- [1]基于双维度的装配作业动作识别方法研究[D]. 李斌鹏. 西安理工大学, 2021(01)
- [2]凿岩台车钻臂自动调平系统的设计与仿真[D]. 李良金. 河北科技师范学院, 2021(08)
- [3]电动汽车车载交流集成充电系统研究[D]. 徐志伟. 浙江大学, 2021(08)
- [4]三维光场显示实时编码与渲染方法研究[D]. 李远航. 北京邮电大学, 2021(01)
- [5]合作型外交话语的话语空间建构研究 ——以中国“和合”话语为例[D]. 马倩. 北京外国语大学, 2021(09)
- [6]矿井环境下机器人目标识别算法研究[D]. 巩固. 中国矿业大学, 2020(01)
- [7]基于ZYNQ的永磁同步电机模糊PI控制系统设计与实现[D]. 刘胜剑. 哈尔滨理工大学, 2020(02)
- [8]一种六自由度工业机器人的轨迹规划及仿真研究[D]. 王佳. 长安大学, 2011(04)
- [9]基于VC++的GIS矢量图形系统的设计与实现[D]. 王华. 电子科技大学, 2010(04)
- [10]基于CATIA平台五轴数控加工编程后置处理技术研究[D]. 胡乾坤. 沈阳航空工业学院, 2007(02)