一、导弹模糊控制技术的DSP算法仿真（论文文献综述）
韩强[1]（2021）在《小型高精度弹载舵机系统设计》文中进行了进一步梳理舵机系统作为飞行导弹的核心组成部分,其控制性能的优劣直接决定飞行导弹命中目标的精度。目前常用的弹载舵机系统包含液压舵机系统、气动舵机系统和电动舵机系统。液压舵机系统结构复杂、环境需求高同时加工精度高;气动舵机系统需要特定的气源且维护性差。电动舵机系统的环境适应能力强、体积小和可靠性高。为满足弹载舵机小型化、高精度和数字化的要求,以电动舵机系统为研究对象,从舵机本体结构和电路模块集成化进行设计。主要研究内容如下:首先,设计弹载舵机系统整体方案。该系统由伺服系统驱动部分和舵机本体两部分组成。伺服系统驱动部分主要包括以ARM Cortex-M7为内核的STM32H7系列的主控芯片、舵机系统驱动芯片L6205和隔离电路等。舵机本体由四只舵机组成,每只舵机包含直流电机、减速装置和电位器。为满足小型化高精度的设计要求,减速装置采用由锥齿轮和谐波齿轮构成的二级传动。然后,建立弹载舵机系统数学模型并对控制技术进行研究。采用PID控制算法,对其进行仿真分析和工程实现,各项指标均满足系统设计要求,同时留有较大的裕量。为进一步改善系统性能,引入滑模变结构控制算法,仿真结果表明:舵机系统无超调量,达到稳定值的时间缩短了0.15s左右,性能参数得到提升。最后,采用模块集成化思维,设计弹载舵机系统的硬件电路,并搭建实验测试平台,同时开发弹载舵机系统测试软件。在低温（-40℃）、常温和高温（+60℃）环境下对舵机系统进行多次测试优化,各项指标均达到设计要求,工作性能稳定。证明了设计方案的可行性,具有良好的工程实用性。
沈铖武[2]（2021）在《车载光电瞄准平台主动隔振关键技术研究》文中指出为保证车载导弹打击精度,在发射前,需要通过定向准直测量设备对弹上棱镜的方位角进行测量,从而确定导弹的初始发射方位角度。目前国产车载导弹配套的定向准直测量设备在使用过程中,测量设备必须放置在具有独立基座的光学测量平台上。独立基座与载车分离,以防止载车振动对定向准直测量设备的测量精度产生影响。设备的展开作业操作难度大、作业时间长,因此严重影响了装备的机动性能。随着装备现代化水平的发展,对定向准直测量设备进行隔振处理,从而使其能够摆脱对独立平台的依赖,实现与载车固连状态下的稳定测量,将极大地提高装备的自动化水平和快速反应能力。针对载车振动主要集中在低频段的特点,本文选择主动隔振方案,进行对载车振动的隔离研究,主要研究工作和研究成果如下:1.理论分析了振动对陀螺仪测量稳定性和自准直测量的影响,建立了单级主动隔振系统的动力学模型,确定了车载测量平台主动隔振系统的总体方案。2.采用经验模态分解法对载车振动的频谱特性进行分析。对经验模态分解过程中产生的模态混叠现象进行聚合经验模态分解,分解后模态混叠并未得到有效抑制。针对复杂信号的模态混叠现象,本文提出噪声延展聚合经验模态分解法,并应用该方法对载车振动进行分解,使分解过程中的模态混叠得到了有效抑制。3.通过运动方程建立了单级主动隔振系统的力传递率模型,通过理论建模和实验建模两种方式对VT-300电磁作动器静态特性和动态特性进行研究,建立该电磁作动器的输出信号与输入信号频率、幅值之间关系的数学模型。根据建立的模型,进行了模糊PID控制下的主动隔振效果仿真。4.设计了嵌入式信号采集与处理电路。采用TMS320VC33作为处理芯片,将A/D、D/A、I2C等数字接口电路都集成在一个高密度FPGA芯片内。通过直接存储器存取数据,使数据采集与数据处理同时进行,简化了电路,提高了系统集成度。5.完成主动隔振样机的制作,在实验室搭建模拟实验平台,开展实验验证。实验结果表明经过主动隔振后,传递到作动器输出端面的振动衰减了21.3d B,寻北仪的定向误差为138″,自准直仪的测量不受振动影响。本文通过数字化手段进行隔振控制,为实现定向准直测量设备与载车固连状态下的稳定工作提供了技术保障,使光电测量设备在保证测量精度的同时,摆脱了对独立支撑平台的依赖,提高了装备的机动性,对装备整体性能的提升起到了积极的推动作用。
康硕[3]（2020）在《电液式负载模拟器耦合特性及非线性加载控制策略研究》文中认为运载火箭推力矢量伺服机构是火箭的运动控制子系统,其性能优劣直接影响火箭在发射过程中的控制性能与可靠程度。在其研发过程中,通常采用一类电液式负载模拟器来实现地面性能测试。因此,负载模拟器对实际环境载荷变化情况的模拟精度高低与加载性能好坏直接决定推力矢量伺服机构的性能测试数据是否准确有效,进而间接影响火箭发射过程的可靠性。本文针对模拟载荷加载过程中所涉及的加载动力学建模问题与固有耦合特性问题进行了深入探讨,进而设计了相应的非线性加载控制策略,用以实现模拟载荷的高精度加载。首先,根据电液式负载模拟器的实际机械结构,提出了一种多扰动耦合力加载模型,其中考虑了来自被试推力矢量伺服机构的位置扰动、加载液压缸内部摩擦以及传动机构间隙等各类扰动因素对载荷加载过程的综合影响;并从理论上阐释了多余力现象的产生机理。通过对比仿真结果与实际工程现象,验证了所提模型的合理性,为后续分析非线性耦合扰动对加载性能的影响和设计基于模型的非线性加载控制策略奠定了理论基础。针对加载液压缸内部摩擦与传动机械间隙影响的精确补偿问题,对如何获得实际负载模拟试验系统中摩擦与间隙的精确数学描述进行了研究。考虑摩擦动态特性与间隙不连续特性,分别提出了适用于参数辨识的改进广义麦克斯韦尔滑移摩擦模型与拟线性间隙模型。继而,相应地设计了基于粒子群优化算法的摩擦参数辨识方法与结合二阶滑模速度观测器、递归最小二乘法的间隙参数辨识方法,解决了非线性模型参数难以准确辨识的问题。根据上述辨识方法与试验数据,获得了实际系统中的摩擦与间隙精确模型,并分析了各扰动参数摄动对加载性能的影响,进一步完善了前述多扰动耦合力加载模型,为后续设计非线性扰动的精确补偿方法提供了可行性。针对如何在多扰动耦合影响下实现模拟载荷的高精度加载问题,基于所建多扰动耦合力加载模型,分别设计了改进自适应终端滑模加载控制策略与基于控制输入抗饱和的几乎干扰解耦加载控制策略。首先,从改善加载过程鲁棒性的角度出发,提出了一种基于速度观测器的改进自适应终端滑模加载控制策略,该方法既可同时抑制位置扰动与间隙作用的影响,其有限时间收敛特性又可保证系统的动态性能,且其自适应项可对摩擦参数不确定性进行有效补偿。其次,采用将外部干扰从力加载过程解耦的思路,并考虑增强控制策略的工程实用性,又提出了一种基于控制输入抗饱和的几乎干扰解耦加载控制策略;此方法基于位置扰动与输出加载力的耦合特性分析与微分几何理论设计,通过选取合适的控制参数可将力跟踪误差减小至精度指标范围内,且无需考虑外部扰动的形式与边界,更为简单易行;此外,通过加入饱和补偿辅助子系统,减小了由硬件限幅引起的控制信号振荡,进而消除了相应的响应滞后现象,有效改善了加载过程的动态品质。最后,上述两种加载控制策略在改善力加载精度与动态性能方面的有效性均得到了仿真验证。为了验证上述所提出的两种加载控制策略在实际工程应用中的可行性,搭建了负载模拟试验系统,分别对二者的有效性进行了试验验证;并在此基础上,分别对比归纳了所提非线性控制策略与工业中常用的基于结构不变性前馈补偿的PID策略之间,以及两种非线性加载控制策略之间的性能差异,从而针对如何在不同应用场合下选取合适的加载控制策略给出指导意见。
闵溢龙[4]（2020）在《高精度低耦合刚度大惯量扫描镜控制技术研究》文中认为空间光学遥感器在对探测目标进行扫描成像时,为获得高质量的成像数据,内部扫描镜运动控制系统需要具备优异的动态控制精度,能够实现稳定精确的摆动扫描。为满足不断提高的遥感精度指标要求,需要不断提高扫描镜运动控制系统的控制精度。在一般的光机扫描系统中,因光学遥感器光学孔径设计的需要,会设计较大尺寸的扫描镜,使得转动惯量较大。同时为保证扫描镜具有很好的面形精度,驱动电机转子、传动连接轴和扫描镜之间的耦合刚度不能设置太高。这两个因素使得系统运行时传动轴因刚度不足而发生较大的弹性形变,易产生机械谐振。如果简单地通过提高系统控制器的增益来获得更好的控制性能,引起的机械谐振使得扫描镜摆动时更容易失控,整个系统控制性能的提高也将受到限制。在光学遥感器的研制要求中,对高控制性能扫描镜系统的指标要求在不断提高,采用经典控制理论方法设计此类低耦合刚度的大惯量扫描镜控制系统将难以克服机械谐振对系统控制性能的限制。本课题将采用现代控制理论中观测器和状态反馈的设计方法对这类扫描镜控制系统进行优化,抑制系统运行时存在的机械谐振,同时提高系统的控制性能。本文将分别从系统控制对象的分析、优化控制方法的提出、控制系统的设计与仿真、软硬件系统的搭建和控制系统的实验这几个方面逐步进行详细地分析和讨论。首先,对系统中的低耦合刚度大惯量扫描镜控制对象进行分析,建立对应的控制模型。通过仿真分析系统运行时产生机械谐振和机械谐振对系统控制性能限制的原因。分析大惯量负载对存在机械谐振的控制系统性能的影响。根据调研情况和实际系统结构,提出了借助电流和位置反馈信号,采用现代控制理论设计加速度观测器的方法。将观测得到的加速度反馈到系统电流环前端构成反馈回路,从而提高系统的截止频率,同时降低系统中机械谐振峰值,达到抑制谐振并提高系统的控制性能的目的。然后,对控制系统结构进行设计。基于电流-速度-位置三闭环的系统控制结构,在电流环和速度环之间加入加速度观测器并引入加速度反馈。分别建立控制系统各环路的离散控制模型并对建立的模型进行仿真。仿真得到系统中各个环路的指令响应、开环bode图、闭环bode图和干扰响应bode图。对于电流环,闭环控制带宽可以达到1k Hz,具有良好的抗干扰能力。速度环和位置环则分析了加入加速度观测器前后系统环路控制性能的变化情况。在稳定裕度保持不变的前提下:对于速度环,加入加速度观测器前带宽为28.85Hz,加入后带宽提高到65.23Hz;对于位置环,加入加速度观测器前带宽为25.41Hz,加入后带宽提高到60.75Hz。在系统仿真方面说明提出的优化方法可以提高系统的控制性能。接着,设计并搭建系统的软硬件扫描控制器。采用以DSP+FPGA（DSP作为主控器进行控制算法的运算和控制信号的输出,FPGA作为协处理器对数据信号进行传输和处理）为主体的控制架构,搭建扫描控制器的各部分外围硬件电路,并编写硬件电路对应的软件程序。设计的扫描控制器系统包括反馈数据采集与传输模块,电机驱动模块,控制算法运算模块和上位机控制终端模块等部分。最后,将搭建好的扫描控制器与低耦合刚度一维大惯量扫描机构匹配,进行低速摆动扫描实验,测试系统的控制性能。实验中分别测试了控制系统的电流环指令响应和误差,还测试和对比了加入加速度观测器优化前后的速度环、位置环的指令响应和误差。系统的电流环可以快速响应电流指令,实际带宽能达到约900Hz。系统的速度环可以快速跟踪速度指令,在匀速段跟踪误差的均方根从原来的1.37×10-3 rad/s下降为0.55×10-3 rad/s,动态控制精度提高约60%。系统的位置环同样可以快速高精度地跟踪位置指令,在匀速段跟踪误差的均方根从原来的1.062×10-5 rad下降为0.407×10-5 rad,匀速段的位置动态控制精度提高约62%。通过对系统的频率测试可知,优化后系统在机械谐振频率处的振幅下降,谐振得到一定地抑制。系统的仿真结果与实测结果保持了较好的一致性。通过以上几个方面的研究工作,本文提出并论证了基于现代控制理论设计加速度观测器并将观测得到的加速度进行反馈建立负反馈环路的方法,能够有效地抑制低耦合刚度的大惯量扫描镜系统运行时易产生的机械谐振,提高系统的控制带宽和动态控制精度。并且该方法易工程实现,参数调试也很方便。
张家平[5]（2020）在《不确定条件下的飞行器轨迹规划与制导方法研究》文中研究表明高速飞行器以其远程打击、快速打击和精确打击的优势,正逐渐成为未来战争中的重要作战力量。飞行器轨迹规划与制导是高速飞行器技术中的重要组成部分。本文以高速飞行器为研究对象,着眼于不确定条件下飞行器轨迹规划与制导问题展开研究,主要研究成果包括以下几个方面:研究了基于数据驱动模糊控制的在线轨迹规划方法。首先采用粒子群算法进行离线轨迹优化,生成高精度的轨迹样本数据;之后基于数据驱动的模糊控制方法从样本数据中提取模糊规则,建立完备的模糊规则库,进而完成在线轨迹规划任务。同时针对某些不确定条件下通过模糊映射得到的轨迹存在终端精度欠佳的情况,引入预测校正的轨迹修正方法,与模糊控制组成闭环系统,提高了轨迹规划的终端精度。研究了基于点对点迭代学习控制的轨迹跟踪方法。在上一章轨迹规划的基础上,对不同偏差条件下规划得到的标称轨迹是否可行进行验证,分别提出了一种基于共轭梯度和粒子群优化的数据驱动点对点迭代学习控制。首先基于共轭梯度法进行了控制器设计,提出了一种基于共轭梯度点对点迭代学习控制的飞行器轨迹跟踪方法,并对高度跟踪进行了仿真验证。之后针对系统收敛速度受控制器参数影响较大的问题,提出了基于粒子群算法的迭代学习控制,并通过仿真验证了该方法的有效性。研究了基于终端迭代学习控制的制导方法。在上一章点对点迭代学习轨迹跟踪的基础上,更进一步提出了一种基于终端迭代学习控制的制导方法。首先基于数据驱动思想设计了终端迭代学习控制器;之后结合飞行器制导原理,提出一种新颖的基于终端迭代学习控制的制导方法,利用终端迭代学习控制对飞行器高度和速度进行同时跟踪,并进行了仿真验证。仿真结果表明这种制导方法具有较高的终端精度和较好的鲁棒性。总之,论文研究了不确定条件下飞行器轨迹规划与制导的理论方法,并针对助推段高速飞行任务进行了设计分析。论文在轨迹规划和制导方面取得了一些研究成果,为今后的深入研究奠定了基础。
周满[6]（2020）在《电动舵机系统扰动分析与控制策略研究》文中研究指明飞行器电动舵机系统是一个高精度的位置伺服系统,是飞行器飞控系统的重要组成部分,其性能直接决定着飞行器飞行控制系统的控制效果。但受制造工艺、安装精度等影响,电动舵机系统中不可避免的存在较多的非线性环节,严重影响电动舵机系统的动静态性能,甚至影响飞行器整体性能。因此,研究摩擦、间隙等扰动对电动舵机系统动静态性能的影响,并采取相应的补偿方法来削弱或者补偿这些扰动的影响相当重要。本文以某型飞行器电动舵机为研究对象,对电动舵机系统中的扰动因素进行研究和分析,并采用基于PI（Proportion-Integral）的改进滑模控制方法和基于径向基神经网络的滑模控制方法,来消除或减小摩擦和间隙所带来的不利影响,以提高系统的跟踪精度。本论文的研究工作主要从以下几方面展开:（1）设计了电动舵机系统的总体方案,包括采用滚珠丝杠式的机械传动方案及速度位置双环控制方案。然后,对电动舵机系统的负载特性、负载匹配、机电时间常数、功率等进行了详细的分析,并对滚珠丝杠减速机构德尔减速比进行了分析设计。最后,对电动舵机系统的设计参数进行了负载及带宽能力的校核。（2）考虑到间隙、摩擦等扰动因素,论文对电动舵机系统的摩擦及间隙进行研究,建立摩擦及间隙模型,并结合实际测试数据分析摩擦及间隙对电动舵机系统性能的影响。（3）针对电动舵机系统的非线性、快时变、迟滞等特点,设计基于PI的改进滑模控制器,为提高舵机系统对扰动的抑制能力,对滑模控制器的趋近律进行改进设计,大幅缩减了控制延迟,同时针对滑模控制器自身的抖振问题,引入开关函数和饱和函数,实现分层控制。同时,为了降低系统对补偿值精度的要求,将滑模控制器产生的补偿值作为速度环输入量,参与到速度环的迭代计算中,降低了对补偿值精度的需求。最终实现了提高电动舵机系统动态性能的同时保证其稳态性能的目的。（4）针对基于PI的改进滑模控制算法抗扰动范围有限且需要精确数学模型的问题,论文提出了基于径向基神经网络的滑模控制算法,对系统确定部分采用滑模控制算法计算得到等效控制量,对系统不确定部分采用径向基神经网络进行逼近得到切换函数控制量,既提高电动舵机系统的抗扰动性能,又削弱了滑模控制的抖振。（5）针对径向基网络的权值需在线学习,不易于工程实践,且存在“维度灾难”的问题,提出了基于最小参数法的径向基滑模控制方法,采用最小参数学习法代替网络权值学习算法,将网络权值转化为单参数进行调整,大幅简化控制算法,并在李亚普诺夫意义上证明其稳定性。（6）最后,基于DSP28335搭建了电动舵机系统实验平台,分别采用Proportion-Integral-Derivative（PID）控制器、基于PI的改进滑模控制器、基于最小参数法的径向基滑模控制器对电动舵机系统进行控制,验证控制策略的可行性。由实验结果可知,在1°以上大角度情况下,上述三种控制算法均能较好的控制电动舵机跟随舵偏指令,但在0.1°小角度情况下,PID控制算法存在较大的位置跟踪误差、位置跟踪平顶及速度死区现象,同时存在0.079°、14.7Hz弹道极限环震荡。而采用基于PI的改进滑模算法和基于最小参数法的径向基滑模控制算法分别将位置平顶时间从64ms降低至12ms和9ms,位置跟踪误差从0.123°降低至0.029°和0.04°,大幅提高位置跟踪精度,同时,弹道抖动频率及幅值分别降低至0.028°、10.4Hz和0.034°、6.8Hz,且无极限环震荡现象。研究表明,所提出的电动舵机系统及控制方案可行,能较好抑制扰动影响,提高电动舵机系统的跟踪精度,抑制弹道极限环震荡。论文研究成果对今后的电动舵机系统的研究和研制工作都具有一定的参考及借鉴作用,对今后的进一步研究也具有一定的参考价值。
殷士才[7]（2020）在《垂直发射井筒开关盖装置传感器容错控制方法研究》文中研究说明垂直发射井筒是潜艇导弹发射的重要装置,通过嵌入到发射井筒设备内的光电编码器反馈到筒盖系统控制单元实现其开关盖运动控制,垂直发射井筒的传感器故障对潜艇的导弹发射将造成不可估量的灾害,保障筒盖系统的安全运行具有非常重要意义。因此,针对筒盖系统传感器故障工况的容错控制研究,实现筒盖系统故障愈合,降低其对系统故障的敏感性,保障筒盖系统开关盖运行控制的可靠性,具有重要的应用价值。本文依托装备预研教育部联合基金“水下导弹垂直发射筒盖系统智能控制与故障诊断关键技术”支持,针对筒盖系统的故障工况,展开水下垂直发射井筒开关盖装置的传感器容错控制方法研究。首先,对垂直发射井筒开关盖装置进行了设备概述,并针对垂直发射井筒建立了其非线性数学模型。同时考虑垂直发射井筒工作环境的恶劣性,为了克服其外界强时变干扰,保障其运动控制的跟踪精度,满足筒盖系统开关盖装置作业时的性能指标,设计了筒盖系统的鲁棒控制器。基于搭建的筒盖系统的数值模拟仿真模型,对其进行无故障工况运行控制的性能指标分析,并注入传感器常发故障,分析传感器故障对筒盖系统开关盖运行造成的严重损害。然后,为了实现垂直发射井筒开关盖装置的安全运行以及可靠性控制,保障筒盖系统在传感器故障工况运行状态下仍能顺利完成导弹发射的开关盖运行,展开了基于状态观测器的故障估计、故障容错理论研究。利用光电编码器、油压传感器、力传感器对筒盖系统故障进行估计,基于对传感器的故障估计值利用信号重构方法设计了水下垂直发射井筒的传感器容错控制器,实现对筒盖系统传感器故障工况状态下的故障容错控制。验证了故障估计、故障容错算法对于筒盖系统的可行性,对其运行数据进行分析,阐明了容错控制理论对垂直发射井筒的重要应用价值。最后,为了实现对垂直发射井筒开关盖装置的全状态监测,研发了筒盖系统的实时监控平台,实现了对垂直发射井筒各种数字量、模拟量的全信号状态实时监控。详细介绍了构成实时监控平台的下位机实时控制系统、上位机人机交互系统的工作原理以及功能模块。并对本文所提出的控制理论进行了现场实验验证。
李鑫宇[8]（2020）在《带有角度约束及执行器饱和的制导与控制一体化设计》文中指出制导系统与控制系统是导弹最为核心的架构,其直接决定着导弹的性能。随着导弹技术的发展,对制导精度提出了更高的要求。制导控制一体化技术将导弹的制导系统与控制系统视为一个整体,可以充分利用这二者之间的耦合关系来提升导弹整体的性能和可靠性。因此对于导弹的制导控制一体化技术进行研究有着十分重要的意义。本文对考虑角度约束及执行器饱和的制导与控制一体化技术进行研究,主要内容包括:首先,引入几种常用坐标系及其之间的相对关系,并结合导弹纵向非线性运动方程组、导弹控制系统模型及弹-目相对运动模型推导出制导控制一体化设计模型。其次,我们使用了一种改进的反步法——动态面方法进行了一体化控制律算法设计。该方法有效地避免了使用传统反步法带来的“计算膨胀”问题。在设计过程中,引入了一种改进的饱和函数来限制虚拟控制量的幅值,然后我们通过构造辅助系统来分析和补偿饱和处理的影响,并基于Lyapunov稳定性理论对算法进行了稳定性分析,同时进行了数值仿真,得到的结果验证了算法的有效性。然后,考虑到动态面方法保留了传统反步法分离设计的本质,且有着难以均匀地使用导弹机动能力的缺点,于是我们便设计了基于凸优化的多约束制导控制一体化算法。在设计过程中,先将制导控制一体化设计模型写为紧凑的线性时变系统形式,再基于“使用一族切换的线性定常系统逼近该线性时变系统”的思想,将问题转化为线性定常系统的控制律设计,随后通过引入线性系统短时间稳定性与短时间镇定的概念来导出输入受限线性系统短时间镇定的概念,最终设计出基于凸优化的多约束制导控制一体化算法,并通过仿真验证了该算法能够有效地处理状态受限及输入饱和的问题。最后,考虑到导弹在末制导飞行过程中会受到各种各样的干扰以及不确定性因素的影响,因而对前文所设计的两种算法进行了抗干扰能力验证。由于近来基于干扰观测器的主动补偿复合控制得到了广泛应用,因此在前文设计的两种算法中添加了干扰观测器,并通过非线性的数值仿真验证了带有观测器算法的有效性,但与原算法仿真结果相比,带有干扰观测器的算法难以在性能上获得本质提升,这就反映出了原算法本身有着一定的抗干扰能力。后来进行的蒙特卡洛仿真也验证了多源干扰下基于动态面的多约束鲁棒制导控制一体化算法与多源干扰下基于凸优化的多约束制导控制一体化算法有着较好的抗干扰能力。
王彦君[9]（2020）在《单轴高精度转台控制系统设计与控制算法研究》文中研究表明转台是一种集电气、机械以及计算机等学科为一体的机电一体化设备,其在雷达伺服控制系统、飞行器云台与吊舱等高端领域技术研究有重要的作用,高精度转台研究技术的发展对先进科学技术以及国家工业的发展都有重大意义与价值。本文讨论了转台系统的研究背景以及其研究现状,并介绍了目前针对转台的一些行之有效的控制算法。根据转台的控制要求,对单轴转台的硬件系统与软件系统进行研究设计,通过编程实现了转台控制系统控制以及可视化操作界面。硬件部分主要采用了模块化设计思想,采用主控芯片与从芯片配合结构设计,从而分担了主控芯片的任务,并提升了主控芯片控制性能,同时采用双口RAM作为上位机与下位机并口通信桥梁。通过VC++6.0软件完成上位机可视化操作界面的编写,使用Keil u Vision5软件作为下位机控制程序开发平台,完成了单轴转台控制算法的具体设计。针对单轴转台系统的控制算法,本文详细介绍了传统PID控制算法以及变论域模糊PID控制算法的基本原理与控制器设计方法。采用MATLAB/SIMULINK工具,结合本文对单轴转台建立的数学模型,分别采用PID控制器与变论域模糊PID控制器,对单轴转台在空载、负载、受干扰等运行情况下的控制性能进行测试,并测试了两种控制器对于不同频率正弦信号的跟踪性能。通过对仿真结果的分析与研究,表明转台系统的PID控制以及变论域模糊PID控制均能对转台系统实现良好的控制性能,其中变论域模糊PID控制算法控制性能更为优良。以单轴转台为核心的离心式测试系统,为本文的研究对象,通过将两种控制算法应用于实体转台的控制,从实际控制结果来看,PID控制算法基本能够满足本文中对离心式测试系统的位置控制要求,转台位置控制精度在20″内,但在较高频率的正弦信号跟踪时,其跟踪误差相对较大。变论域模糊PID控制算法,相对于PID控制算法,其系统响应速度更快,控制精度更高,对于正弦信号的跟踪能够完全满足控制要求,控制性能更为优良。
赵鑫昌[10]（2020）在《基于DSP的机电执行器控制系统研制》文中研究说明机电执行器（Electromechanical Actuator,EMA）,是一种将电能转换为机械能的系统,主要将伺服电机、精密传动装置、制动器、编码器、驱动器等集成在一个系统中,被广泛应用于飞机、火箭、机器人、汽车、轮船等领域。机电执行器是机电系统的核心单元,直接决定着整机的性能,而EMA的性能主要取决于其控制系统。因此本文针对机电执行器控制系统开展研究,主要研究内容如下:（1）分析了永磁同步电机的驱动控制方法及其数学模型,讨论了谐波减速器在整个系统中的影响及误差模型,研究了系统的闭环控制策略,在MATLAB/Simulink中建立了机电执行器的数学仿真模型,为执行器高精度控制策略的研究提供基础。（2）基于所建立的EMA模型,分别在速度环使用传统PID控制和滑模控制进行了建模仿真分析。结果表明使用滑模控制器,能够提高输出端的速度控制精度,并且增快响应速度,抑制抖动。讨论了基于分析非线性扩张状态观测器的扰动补偿策略,利用此方法可以对机电执行器中的扰动进行有效的观测和补偿。（3）针对机电执行器的驱动控制需求,将整个硬件电路的设计主要分为电源电路模块、驱动电路模块、控制电路模块、通信模块四大部分,分别详细的研究个模块的设计思想与实现方案。并且根据之前的设计的算法,确定了智能舵机的控制算法,并完成控制算法的设计与编写。（4）对研制的机电执行器控制系统分别在速度模式和位置模式下进行了实验,验证了所制作的驱动控制电路的可行性,进一步验证了所提出的驱动控制算法的有效性。
二、导弹模糊控制技术的DSP算法仿真（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、导弹模糊控制技术的DSP算法仿真（论文提纲范文）
（1）小型高精度弹载舵机系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外现状 |
| 1.2.1 舵机系统的研究现状 |
| 1.2.2 舵机控制技术的研究现状 |
| 1.3 论文主要工作 |
| 第二章 弹载舵机系统的基本原理和整体方案设计 |
| 2.1 设计要求 |
| 2.2 舵机系统的工作原理 |
| 2.3 舵机系统整体方案设计 |
| 2.4 舵机系统各模块设计及校验 |
| 2.4.1 舵机系统的选择 |
| 2.4.2 直流电机选型 |
| 2.4.3 减速装置设计 |
| 2.4.4 反馈电位器设计 |
| 2.4.5 舵机系统技术指标校验 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 弹载舵机系统数学模型的建立和控制技术研究 |
| 3.1 舵机系统的数学模型 |
| 3.1.1 直流电机的数学模型 |
| 3.1.2 电机驱动器的数学模型 |
| 3.1.3 减速装置的数学模型 |
| 3.1.4 电位器的数学模型 |
| 3.1.5 舵机系统整体数学模型 |
| 3.1.6 电机本体数学模型仿真验证 |
| 3.1.7 直流电机驱动方式 |
| 3.2 舵机系统PID控制的实现 |
| 3.2.1 PID控制的基本原理 |
| 3.2.2 舵机系统PID控制器设计及仿真分析 |
| 3.3 舵机系统滑模变结构控制的实现 |
| 3.3.1 滑模变结构控制的基本原理 |
| 3.3.2 舵机系统滑模变结构控制设计 |
| 3.3.3 舵机系统滑模变结构控制仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 弹载舵机系统硬件电路设计和软件实现 |
| 4.1 舵机系统硬件电路设计 |
| 4.1.1 主控电路设计 |
| 4.1.2 供电系统设计 |
| 4.1.3 光耦隔离电路设计 |
| 4.1.4 电机驱动电路设计 |
| 4.1.5 外围电路设计 |
| 4.2 舵机系统软件实现 |
| 4.2.1 主程序设计 |
| 4.2.2 采样部分和控制部分程序设计 |
| 4.2.3 串口通信协议 |
| 4.2.4 驱动信号的产生 |
| 4.3 本章小节 |
| 第五章 弹载舵机系统实验平台搭建和测试分析 |
| 5.1 舵机本体安装与测试平台的搭建 |
| 5.1.1 舵机本体安装与电路板绘制 |
| 5.1.2 舵机系统实验测试平台 |
| 5.2 舵机系统测试软件 |
| 5.3 舵机系统实验测试 |
| 5.3.1 常温空载测试 |
| 5.3.2 常温加载测试 |
| 5.3.3 低温(-40℃)测试 |
| 5.3.4 高温(+60℃)测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果 |
（2）车载光电瞄准平台主动隔振关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 定向准直技术 |
| 1.1.2 隔振技术 |
| 1.2 国内外主动隔振技术研究与应用 |
| 1.2.1 主动隔振技术的研究 |
| 1.2.2 主动隔振技术的应用 |
| 1.3 论文研究工作的意义 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 车载平台主动隔振系统总体方案 |
| 2.1 车载平台振动影响分析 |
| 2.1.1 振动对陀螺仪的影响 |
| 2.1.2 振动对自准直测量的影响 |
| 2.2 车载平台主动隔振系统总体方案 |
| 2.2.1 单通道前馈控制 |
| 2.2.2 单通道反馈控制 |
| 2.2.3 基于前馈反馈的主动隔振系统方案 |
| 2.3 车载平台主动隔振关键技术 |
| 2.3.1 载车振动的频谱特性分析 |
| 2.3.2 作动器的特性分析及建模 |
| 2.3.3 控制器设计及控制方法研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 车载平台振动频谱特性分析 |
| 3.1 常用的时频分析方法 |
| 3.2 经验模态分解的基本理论 |
| 3.3 模态混叠与聚合经验模态分解 |
| 3.4 噪声延展聚合经验模态分解的提出 |
| 3.5 载车振动频谱特性分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 车载平台主动隔振系统建模 |
| 4.1 车载平台主动隔振系统动力学建模 |
| 4.2 VT-300 电磁作动器 |
| 4.3 VT-300 电磁作动器理论建模 |
| 4.4 VT-300 电磁作动器实验建模 |
| 4.4.1 滞回特性 |
| 4.4.2 动态特性 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 主动隔振控制器设计与控制仿真 |
| 5.1 控制器功能需求 |
| 5.2 控制器设计 |
| 5.2.1 总体功能实现 |
| 5.2.2 加速度计信号调理 |
| 5.2.3 振动信号采样 |
| 5.2.4 驱动信号转换 |
| 5.2.5 驱动信号调理 |
| 5.2.6 数据处理 |
| 5.3 模糊PID控制方法研究 |
| 5.3.1 模糊PID控制 |
| 5.3.2 模糊PID控制仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 车载平台主动隔振系统实验 |
| 6.1 隔振效果评价方法 |
| 6.2 主动隔振系统实验平台构建 |
| 6.3 实验结果 |
| 6.3.1 主动隔振效果测试 |
| 6.3.2 定向准直测量测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 完成的研究工作 |
| 7.2 取得的创新性成果 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（3）电液式负载模拟器耦合特性及非线性加载控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 负载模拟器研究综述 |
| 1.2.1 负载模拟设备的研制开发进展 |
| 1.2.2 负载模拟加载技术的研究进展 |
| 1.3 问题提出及本文主要研究内容 |
| 1.3.1 问题的提出 |
| 1.3.2 主要研究内容及论文结构 |
| 2 电液式负载模拟器系统建模研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 电液式负载模拟试验系统的基本组成及工作原理 |
| 2.2.1 基本组成 |
| 2.2.2 工作原理 |
| 2.3 考虑多种扰动耦合影响的力伺服加载模型 |
| 2.3.1 力伺服加载过程的基本非线性模型 |
| 2.3.2 考虑位置扰动耦合影响的力伺服加载改进模型 |
| 2.3.3 考虑其它非线性扰动因素耦合影响的力伺服加载改进模型 |
| 2.3.4 力伺服加载装置中的其它环节模型 |
| 2.4 多扰动耦合力加载模型的仿真验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 负载模拟试验系统非线性扰动因素的建模与参数辨识 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 力加载液压缸非线性摩擦特性的建模与参数辨识 |
| 3.2.1 改进GMS摩擦辨识模型的提出 |
| 3.2.2 基于改进GMS模型的摩擦参数辨识方法设计、验证与试验 |
| 3.2.3 力加载液压缸非线性摩擦特性对力加载性能的影响分析 |
| 3.3 加载传动机构非线性间隙特性的建模与参数辨识 |
| 3.3.1 拟线性间隙辨识模型的提出 |
| 3.3.2 基于拟线性间隙模型的非线性参数辨识方法设计 |
| 3.3.3 间隙特性参数辨识方法的仿真验证 |
| 3.3.4 负载模拟试验系统间隙特性的参数辨识结果分析 |
| 3.3.5 加载传动机构非线性间隙特性对力加载性能的影响分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于速度观测器的改进自适应终端滑模加载控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于有限时间速度观测的扰动间接估计方法 |
| 4.3 改进自适应终端滑模加载控制策略设计 |
| 4.3.1 自适应终端滑模控制律设计 |
| 4.3.2 系统稳定性与有限时间收敛特性分析 |
| 4.4 加载控制效果的仿真验证与结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于控制输入抗饱和的几乎干扰解耦加载控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 干扰解耦问题的提出与解耦模型的推导 |
| 5.2.1 干扰解耦问题的提出及微分几何相关概念 |
| 5.2.2 标准解耦模型的推导 |
| 5.3 位置扰动与加载力的耦合特性分析及系统局部正则型推导 |
| 5.3.1 位置扰动与加载力的耦合特性分析 |
| 5.3.2 多扰动耦合力加载改进模型的局部正则型推导 |
| 5.4 基于控制输入抗饱和的几乎干扰解耦加载控制策略设计 |
| 5.4.1 几乎干扰解耦控制相关概念 |
| 5.4.2 抗饱和辅助子系统与几乎干扰解耦控制律设计 |
| 5.5 加载控制效果的仿真验证与结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 负载模拟加载试验验证与加载控制策略性能对比 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 电液式负载模拟试验系统综合设计 |
| 6.2.1 液压系统的设计与选型 |
| 6.2.2 测控系统设计及上位机软件开发 |
| 6.3 加载控制效果的试验验证与加载控制策略性能对比分析 |
| 6.3.1 加载控制效果的试验验证与结果分析 |
| 6.3.2 非线性加载控制策略的性能对比分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 论文工作总结 |
| 7.2 本文创新点 |
| 7.3 研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）高精度低耦合刚度大惯量扫描镜控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 课题引出 |
| 1.3 相关技术研究情况 |
| 1.3.1 大惯量负载空间驱动机构 |
| 1.3.2 机械谐振抑制方法 |
| 1.3.3 加速度获取方法 |
| 1.3.4 扫描镜控制技术 |
| 1.4 课题研究目标 |
| 1.5 课题研究内容和方法 |
| 1.6 论文章节安排 |
| 第2章 控制对象建模分析及加速度观测器方法 |
| 2.1 系统控制对象建模 |
| 2.2 低耦合刚度系统与高耦合刚度系统 |
| 2.3 机械谐振对控制性能的限制 |
| 2.4 大惯量负载对机械谐振的影响 |
| 2.5 加速度反馈抑制谐振的分析 |
| 2.6 加速度观测器的设计 |
| 2.6.1 观测器的结构 |
| 2.6.2 观测器补偿器设计 |
| 2.7 加速度观测器参数调试 |
| 2.8 模型偏差对观测器性能的影响 |
| 2.9 位置传感器分辨率对加速度观测器的影响 |
| 2.10 观测器计算频率对速度环性能的影响 |
| 2.11 本章小结 |
| 第3章 低耦合刚度大惯量扫描镜系统控制器技术路线 |
| 3.1 电机磁场定向控制理论 |
| 3.1.1 A、B、C三相静止坐标系下数学模型 |
| 3.1.2 α、β两相静止坐标系下的数学模型 |
| 3.1.3 d、q两相旋转坐标系下的数学模型 |
| 3.2 空间矢量脉宽调制驱动理论 |
| 3.3 系统电流环设计 |
| 3.3.1 算法设计 |
| 3.3.2 仿真分析 |
| 3.4 系统加速度环设计 |
| 3.4.1 算法设计 |
| 3.4.2 仿真分析 |
| 3.5 系统速度环设计 |
| 3.5.1 算法设计 |
| 3.5.2 仿真分析 |
| 3.6 系统位置环设计 |
| 3.6.1 算法设计 |
| 3.6.2 仿真分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 低耦合刚度大惯量扫描镜系统控制平台设计 |
| 4.1 系统的控制架构设计 |
| 4.2 硬件电路设计 |
| 4.2.1 主控制器电路 |
| 4.2.2 功率驱动电路 |
| 4.2.3 电流反馈电路 |
| 4.2.4 编码器位置反馈电路 |
| 4.2.5 上位机接口电路 |
| 4.3 软件程序设计 |
| 4.3.1 DSP控制算法 |
| 4.3.2 FPGA数据传输程序 |
| 4.3.3 上位机终端设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 实验测试与结果分析 |
| 5.1 电流控制测试与分析 |
| 5.2 速度控制测试与分析 |
| 5.3 位置控制测试与分析 |
| 5.4 加速度观测器测试与分析 |
| 5.5 系统频率特性测试与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.1.1 研究内容总结 |
| 6.1.2 创新点总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（5）不确定条件下的飞行器轨迹规划与制导方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 2 飞行器助推段动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 常用坐标系定义与坐标转换关系 |
| 2.3 标准大气模型 |
| 2.4 助推段飞行器质心运动方程 |
| 2.5 飞行器模型特性 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于数据驱动模糊控制的在线轨迹规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 粒子群算法简介 |
| 3.3 基于数据驱动的模糊控制理论 |
| 3.4 基于粒子群算法的助推段离线轨迹优化原理与仿真 |
| 3.5 基于数据驱动模糊控制的在线轨迹规划 |
| 3.6 结合预测校正的轨迹修正 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 基于改进点对点迭代学习控制的轨迹跟踪 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于数据驱动的最优共轭梯度点对点迭代学习控制 |
| 4.3 点对点最优迭代学习控制轨迹跟踪原理 |
| 4.4 轨迹跟踪仿真结果与分析 |
| 4.5 基于粒子群优化算法的点对点迭代学习控制 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 基于终端迭代学习控制的飞行器制导 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于数据驱动的终端迭代学习控制理论 |
| 5.3 基于终端迭代学习控制的制导方法 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 存在问题与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读硕士期间发表论文 |
（6）电动舵机系统扰动分析与控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 电动舵机研究概况 |
| 1.2.1 电动舵机发展概况 |
| 1.2.2 电动舵机系统关键技术发展概况 |
| 1.3 电动舵机系统控制策略研究概况 |
| 1.4 主要研究内容及结构安排 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 论文结构安排 |
| 第二章 电动舵机系统设计与分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统指标与设计要求 |
| 2.2.1 电动舵机系统设计要求 |
| 2.2.2 主要技术指标 |
| 2.3 电动舵机系统总体方案设计 |
| 2.3.1 系统组成 |
| 2.3.2 电动舵机系统传动方案 |
| 2.3.3 电动舵机系统控制方案 |
| 2.4 电动舵机系统参数设计 |
| 2.4.1 输入信号的分析确定 |
| 2.4.2 电机负载分析 |
| 2.4.3 机电参数选择 |
| 2.4.4 滚珠丝杠参数设计 |
| 2.4.5 电动舵机基本参数校核 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 电动舵机系统扰动分析与建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 电动舵机数学模型 |
| 3.2.1 电动舵机系统工作原理 |
| 3.2.2 伺服电机数学模型 |
| 3.2.3 伺服电机驱动器数学模型 |
| 3.2.4 电动舵机线性数学模型 |
| 3.3 系统扰动源分析 |
| 3.3.1 间隙扰动问题 |
| 3.3.2 摩擦扰动问题 |
| 3.4 间隙扰动分析 |
| 3.4.1 电动舵机系统间隙模型分析 |
| 3.4.2 间隙幅值辨识研究 |
| 3.4.3 间隙影响分析 |
| 3.5 摩擦扰动分析 |
| 3.5.1 电动舵机系统摩擦模型分析 |
| 3.5.2 摩擦影响分析 |
| 3.6 扰动引发的平顶问题分析 |
| 3.6.1 间隙对平顶问题的影响分析 |
| 3.6.2 摩擦对平顶问题的影响分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 基于PI的改进滑模控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 含扰动的数学模型 |
| 4.3 基于PI的改进滑模控制策略 |
| 4.3.1 PID控制器设计 |
| 4.3.2 改进的滑模控制器设计 |
| 4.3.3 滑模面的存在性及可达性验证 |
| 4.3.4 仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于径向基网络的滑模控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 RBF网络概述 |
| 5.2.1 RBF网络原理 |
| 5.2.2 径向基函数原理 |
| 5.3 基于RBF的滑模控制器设计 |
| 5.3.1 系统描述 |
| 5.3.2 等效控制器设计 |
| 5.3.3 RBF网络控制器设计 |
| 5.3.4 稳定性分析 |
| 5.3.5 数值仿真及结果分析 |
| 5.4 改进的RBF滑模控制器设计 |
| 5.4.1 改进的RBF网络控制器设计 |
| 5.4.2 稳定性分析 |
| 5.4.3 数值仿真及结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 电动舵机系统实验与分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 电动舵机系统实验平台 |
| 6.2.1 实验平台组成及工作原理 |
| 6.2.2 电动舵机辅助测试系统 |
| 6.2.3 数据处理分析系统 |
| 6.3 电动舵机系统性能测试 |
| 6.3.1 正弦跟踪性能测试 |
| 6.3.2 阶跃跟踪性能测试 |
| 6.3.3 带宽性能测试 |
| 6.3.4 总体半物理联调测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 全文创新性工作 |
| 7.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（7）垂直发射井筒开关盖装置传感器容错控制方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 垂直发射井筒国内外研究现状 |
| 1.3 垂直发射井筒国内外运行控制策略现状 |
| 1.4 垂直发射井筒国内外容错控制策略研究现状 |
| 1.5 主要研究内容以及技术路线和总体框架 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 垂直发射井筒运动控制方法研究 |
| 2.1 垂直发射井筒设备概述 |
| 2.2 垂直发射井筒伺服作动系统建模 |
| 2.3 垂直发射井筒自适应反步滑模方法研究 |
| 2.4 垂直发射井筒自适应反步滑模控制器验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 垂直发射井筒容错控制方法研究 |
| 3.1 垂直发射井筒传感器故障建模 |
| 3.2 垂直发射井筒基于观测器的故障检测 |
| 3.3 垂直发射井筒传感器故障容错控制 |
| 3.4 垂直发射井筒故障估计算法验证 |
| 3.5 垂直发射井筒容错控制算法验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 垂直发射井筒控制系统设计及实验验证 |
| 4.1 垂直发射井筒控制流程设计 |
| 4.2 垂直发射井筒控制系统设计 |
| 4.3 垂直发射井筒人机交互软件设计 |
| 4.4 垂直发射井筒模拟试验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（8）带有角度约束及执行器饱和的制导与控制一体化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的来源 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 |
| 1.3 国内外研究现状分析 |
| 1.3.1 制导与控制一体化研究现状及分析 |
| 1.3.2 状态受限、输入饱和研究现状 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 制导控制一体化系统建模 |
| 2.1 常用坐标系 |
| 2.2 导弹纵向非线性运动方程组 |
| 2.3 导弹控制系统模型 |
| 2.4 弹-目相对运动模型 |
| 2.5 制导控制一体化设计模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于动态面的多约束鲁棒制导控制一体化设计 |
| 3.1 制导控制一体化算法设计 |
| 3.2 算法稳定性分析 |
| 3.3 仿真结果及分析 |
| 3.3.1 仿真结果 |
| 3.3.2 仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于凸优化的多约束制导控制一体化设计 |
| 4.1 面向凸优化的制导控制一体化设计模型 |
| 4.1.1 制导控制一体化线性模型 |
| 4.1.2 模型分析 |
| 4.2 线性系统的短时间稳定性与短时间镇定 |
| 4.2.1 线性系统的短时间稳定性 |
| 4.2.2 线性系统的短时间镇定 |
| 4.2.3 输入受限线性系统的短时间镇定 |
| 4.3 基于凸优化的多约束制导控制一体化算法设计 |
| 4.4 仿真结果与分析 |
| 4.4.1 仿真结果 |
| 4.4.2 仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 制导控制一体化算法的抗干扰能力研究 |
| 5.1 基于干扰观测器的主动补偿复合控制原理 |
| 5.2 制导控制一体化动态面设计中的干扰补偿 |
| 5.2.1 干扰观测器设计 |
| 5.2.2 带有干扰观测与补偿的基于动态面的制导控制一体化算法设计 |
| 5.2.3 与基于动态面的多约束制导控制一体化设计算法的仿真结果对比分析 |
| 5.2.3.1 仿真结果 |
| 5.2.3.2 仿真分析 |
| 5.2.4 考虑带有干扰信号的情况 |
| 5.2.4.1 仿真结果 |
| 5.2.4.2 仿真分析 |
| 5.3 制导控制一体化凸优化设计中的干扰补偿 |
| 5.3.1 带有干扰观测与补偿的基于凸优化的制导控制一体化算法 |
| 5.3.2 干扰补偿效果仿真与分析 |
| 5.3.2.1 仿真结果 |
| 5.3.2.2 仿真分析 |
| 5.3.3 考虑带有干扰信号的情况 |
| 5.3.3.1 仿真结果 |
| 5.3.3.2 仿真分析 |
| 5.4 多源干扰下基于动态面的多约束鲁棒制导控制一体化算法仿真 |
| 5.4.1 不考虑带有干扰信号的情况 |
| 5.4.1.1 仿真结果 |
| 5.4.1.2 仿真分析 |
| 5.4.2 考虑带有干扰信号的情况 |
| 5.4.2.1 仿真结果 |
| 5.4.2.2 仿真分析 |
| 5.5 多源干扰下基于凸优化的多约束制导控制一体化算法仿真 |
| 5.5.1 不考虑带有干扰信号的情况 |
| 5.5.1.1 仿真结果 |
| 5.5.1.2 仿真分析 |
| 5.5.2 考虑带有干扰信号的情况 |
| 5.5.2.1 仿真结果 |
| 5.5.2.2 仿真分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）单轴高精度转台控制系统设计与控制算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外转台研究现状 |
| 1.2.1 国内外转台发展概况 |
| 1.2.2 国内外转台控制方法研究现状 |
| 1.3 本文主要工作概述 |
| 1.4 本文行文安排 |
| 第二章 转台硬件系统设计与数学模型建立 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 转台系统介绍与控制要求 |
| 2.3 转台控制系统硬件总体设计方案 |
| 2.3.1 转台驱动系统设计 |
| 2.3.2 转台的测角系统设计 |
| 2.4 转台系统控制电路设计 |
| 2.4.1 控制电路板主控芯片及从芯片选择 |
| 2.4.2 最小系统设计 |
| 2.4.3 JTAG接口电路 |
| 2.4.4 DA转换电路 |
| 2.4.5 双口RAM通信接口电路 |
| 2.4.6 驱动器控制信号输入输出电路 |
| 2.4.7 CAN通信接口电路 |
| 2.4.8 控制电路板具体实现及驱动器选择 |
| 2.5 单轴转台控制系统数学模型的建立 |
| 2.5.1 单轴转台系统控制结构 |
| 2.5.2 转台控制系统的数学模型建立 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 单轴转台PID控制算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PID控制原理 |
| 3.3 数字PID控制 |
| 3.3.1 位置式数字PID控制算法 |
| 3.3.2 增量式数字PID控制算法 |
| 3.3.3 PID算法改进与参数整定 |
| 3.4 转台PID控制算法仿真研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 单轴转台变论域模糊PID控制算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 模糊控制系统基本组成与原理 |
| 4.3 模糊控制器的设计方法 |
| 4.4 变论域模糊控制基本原理 |
| 4.5 变论域模糊PID控制器设计 |
| 4.5.1 论域调整机构的规则设计 |
| 4.5.2 模糊控制器机构规则设计 |
| 4.6 变论域模糊PID算法仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 单转台控制系统软件设计与实现 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 上位机与下位机通信方案设计与实现 |
| 5.3 下位机主控芯片与从芯片通信方案设计与实现 |
| 5.4 控制流程设计与实现 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 转台实体控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 离心式测试系统 |
| 6.2.1 离心式测试系统可视化操作界面 |
| 6.2.2 离心式测试系统实物结构 |
| 6.3 单轴转台PID控制 |
| 6.4 单轴转台变论域模糊PID控制 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（10）基于DSP的机电执行器控制系统研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 机电执行器研究现状 |
| 1.2.1 机电执行器国内外研究现状 |
| 1.2.2 机电执行器控制器的发展现状 |
| 1.2.3 机电执行器控制算法研究现状 |
| 1.3 本课题研究内容 |
| 第2章 机电执行器系统建模 |
| 2.1 机电执行器控制系统 |
| 2.2 永磁同步电机建模 |
| 2.2.1 永磁同步电机的结构 |
| 2.2.2 永磁同步电机数学模型 |
| 2.3 电机矢量控制建模 |
| 2.3.1 三相全桥驱动电路及绕组导通方式 |
| 2.3.2 SVPWM驱动方式 |
| 2.4 谐波减速器非线性特性建模 |
| 2.4.1 迟滞特性建模 |
| 2.4.2 传动误差建模 |
| 2.4.3 摩擦特性建模 |
| 2.5 机电执行器控制系统模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 机电执行器控制算法设计与仿真 |
| 3.1 机电执行器控制算法设计 |
| 3.2 速度环控制算法设计与仿真 |
| 3.2.1 PID控制算法设计与仿真 |
| 3.2.2 滑模控制算法设计与仿真 |
| 3.2.3 速度环控制算法仿真结果 |
| 3.3 扰动抑制方法设计与仿真 |
| 3.3.1 NESO方法 |
| 3.3.2 NESO仿真 |
| 3.4 位置环控制算法设计与仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 控制系统软硬件设计 |
| 4.1 控制系统硬件电路设计 |
| 4.1.1 硬件电路整体设计方案 |
| 4.1.2 主控电路模块设计 |
| 4.1.3 功率驱动电路设计 |
| 4.1.4 电路整体设计 |
| 4.2 控制系统软件算法设计 |
| 4.2.1 主程序模块 |
| 4.2.2 中断服务程序 |
| 4.2.3 控制算法程序 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 实验结果及分析 |
| 5.1 实验平台搭建 |
| 5.2 驱动电路实验验证 |
| 5.3 速度控制结果 |
| 5.3.1 调速控制结果 |
| 5.3.2 不同算法控制结果 |
| 5.4 位置控制结果 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术成果 |
| 致谢 |
四、导弹模糊控制技术的DSP算法仿真（论文参考文献）
- [1]小型高精度弹载舵机系统设计[D]. 韩强. 西安石油大学, 2021(09)
- [2]车载光电瞄准平台主动隔振关键技术研究[D]. 沈铖武. 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所), 2021(08)
- [3]电液式负载模拟器耦合特性及非线性加载控制策略研究[D]. 康硕. 北京交通大学, 2020(03)
- [4]高精度低耦合刚度大惯量扫描镜控制技术研究[D]. 闵溢龙. 中国科学院大学(中国科学院上海技术物理研究所), 2020(03)
- [5]不确定条件下的飞行器轨迹规划与制导方法研究[D]. 张家平. 华中科技大学, 2020(01)
- [6]电动舵机系统扰动分析与控制策略研究[D]. 周满. 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所), 2020(08)
- [7]垂直发射井筒开关盖装置传感器容错控制方法研究[D]. 殷士才. 中国矿业大学, 2020(01)
- [8]带有角度约束及执行器饱和的制导与控制一体化设计[D]. 李鑫宇. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [9]单轴高精度转台控制系统设计与控制算法研究[D]. 王彦君. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [10]基于DSP的机电执行器控制系统研制[D]. 赵鑫昌. 北京工业大学, 2020(06)